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运动推断结构技术中的特征跟踪方法综述-计算机学报
第卷第期
４１ １１
Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．１１
年月
２０１８１１ ＣＨＩＮＥＳＥＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＯＭＰＵＴＥＲＳ Ｎｏｖ．２０１８
运动推断结构技术中的特征跟踪方法综述
曹明伟李书杰贾伟刘晓平
（ ）
合肥工业大学计算机与信息学院合肥２３０００９
（ ， ）
摘要运动推断结构 是一种从图像或视频序列生成三维点云模型的技术由于
ＳｔｒｕｃｔｕｒｅＦｒｏｍＭｏｔｉｏｎＳＦＭ ．
， ， ，
ＳＦＭ能够产生与输入图像或视频场景具有较高几何一致性的三维模型因此吸引了国内外学者的广泛关注并将
， 、 、
其应用于计算机视觉和图形学领域生成场景的三维模型例如一些经典的应用有三维重建增强现实虚拟现实和
无人驾驶等 ， ，
特征跟踪作为运动推断结构的关键基础技术可用来在图像和视频序列中寻找对应的匹配点这些匹
．
，
配点的质量直接影响着 生成的三维点云模型的几何形状因此为了提高 生成的点云模型与真实场景
ＳＦＭ ． ＳＦＭ
在几何上的一致性， ， ：
研究者们提出了大量的特征跟踪方法这些方法主要分为两类处理无序图像的特征跟踪方法
， ，
和处理视频序列的特征跟踪方法然而在现有的特征跟踪方法中研究者们主要集中于在特定应用环境下如何提
．
高特征跟踪的精度与时间效率，
而忽略了特征跟踪领域尚未解决的一些问题为了促进特征跟踪技术的发展和提
《 ．
， ，
高 生成的点云模型的质量该论文综述了现有的特征跟踪方法具体地说该论文首先详细地分析了处理无
ＳＦＭ ．
， 、 ，
序图像集合和视频序列的特征跟踪方法阐述每个特征跟踪方法的核心思想优点与不足其次总结了特征跟踪
．
领域一些可用的算法， 、
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