车辆稳定性控制系统的研究与实现模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

摘要捅 摘要 捅 要 汽车的操纵稳定性是指汽车能够按照驾驶员的操作意图行驶，并且在当遭遇 外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。汽车稳定性控制系统在转 向过程中，根据驾驶员的操作判断驾驶员的转向意图，并且结合当前汽车行驶的 状态判断车辆是否已经出现失稳的状态或者可能会出现失稳的状态。如果失稳或 者可能出现失稳的情况则通过调整车轮上的制动力或驱动力分配，从而调节汽车 的横摆运动，提高汽车的操纵稳定性。 80年代中叶以来，随着支持控制系统的计算机与传感器、执行机构的迅速 发展，各汽车公司陆续开发、生产了多种显著改善操纵稳定性的电子控制系统。 最初的汽车稳定性控制的概念是在ABS和ASR的基础上加以算法上的改进，使之 能部分解决汽车的稳定性问题，是在ABS和ASR基础上的改进。在上世纪90年 代初，通过对车辆稳定性的理论分析，提出了直接对汽车横摆运动进行控制的概 念(如DYC：Direct Yaw Moment Contr01)。 目前车辆稳定性控制系统的关键技术仅掌握在国外少数几家公司手中。在我 国加入WTO之际国内对汽车关键技术的掌握严重滞后，汽车产业面临严峻考验， 我们有必要对一些新的技术进行进深一步的研究，本文在大量调研的基础上，开 展以下几个方面的研究工作： 首先从车辆稳定控制系统的定义入手，结合当前的国内外研究现状，介绍开 展此项研究工作的必要性。 在目前己有的车辆模型的基础上，采用汽车二自由度双轨模型作为汽车动力 学行为仿真模型，汽车二自由度单轨模型作为汽车稳定性参考模型，在现代控制 理论的范围内研究车辆稳定性控制算法、控制策略。 在理论研究的基础上，针对基于Kalman滤波器状态估计的车辆稳定性控制 方法的研究结果，设计车辆稳定性控制系统的控制器软、硬件系统。在嵌入式系 统平台上实现车辆稳定性控制器。 车辆稳定性控制系统在实验的过程中具有～定的危险性，直接进行实车实验 可能会造成人员伤亡以及财产损失。因此．在实车实验之前，针对车辆稳定性控 制系统的特点，搭建基于scilab／scicos环境的车辆稳定性控制系统的硬件在环 测试环境，从而验证控制系统的安全性与可靠性。 关键词：汽车操作稳定性车辆稳定性控制质心侧偏角横摆角scilab／scios 硬件在环测试 ABSTRACTABSTRACT ABSTRACT ABSTRACT Maneuvering stability of vehicle means that，vehicle can drive under the driver’S intension，meanwhile，me vehicle call be resistant to interference and keep stable driving when there iS an outside interference．The vehicle stability control system determines the driver’S steering intension through acquisition of steering angle information，and determines if the vehicle is or willin an unstable state according to the current state，then regulars the yaw movement of vehicle by allocating braking and driving force on the wheels to enhance the maneuvering stability of vehicle． Since the middle of 1 980’S，with the development of computers，sensors and actuators which supporting control system,many vehicle companies developed and manufactured various electronic control system which significantly improved the maneuvering stability．The initial concept of vehicle stability control is to make algorithm improvement based on ABS and ASR，then it can partly solve the problem of vehicle stability。In the early 1 990