以静力学讨论三轴机器手臂之路径规划问题.PDFVIP

第四章、以靜力學討論三軸機器手臂之路徑規劃問題 本章我們將討論具三個自由度的三軸舉重機器人，並僅先考慮靜力問 題。在 4-2 節中，我們根據Dijkstra演算法來作三軸舉重機器人的路徑規 劃。在 4-3 節中，我們將修正 Dijkstra 演算法，來節省搜尋時間並提高搜 尋結果的精密度。最後在 4-4 節中，我們利用B-spline Curve的理論，以 求得參數化且較平順的結果路徑。 4.1 網格的劃分與起點終點限制的修正 在前一章中，雖然我們僅討論兩軸舉重 機器手臂的靜力問題，不過我 們透過觀察角度與力矩關係曲面，得到目標函數與次方係數設定的方法與 結果。在本章中，我們將根據上一章所使用的方法和得到結果，來作三軸 舉重機器手臂的路徑規劃。我們同樣使用上一章所討論的三軸舉重機器手 臂，相關資料如圖 3.1 以及圖 3.2 所示。在本章中，我們仍然僅討論靜力 問題，因此只需要用到靜力方程式，則三軸力矩的計算分別如式(3-1)、 (3-2)、(3-3)所示。 若節點在每一維座標的移動方向有三種：前進、後退、停留，則對於n n 維座標系統，節點共有3種移動方式。不過要扣掉每一維都停留的情況(即 n 為原節點本身)，所以每一個節點應有 3 −1 的子節點。所以對於二維座標系 47 統，每一個節點應有 8 個子節點。而對於三維座標系統，每一個節點應有 26 個子節點。 在第二章中所介紹的 Dijkstra 演算法，起點與終點都必須位於已劃分 好的格點上，這對網格的劃分十分不方便；尤其是搜尋的維數愈多，對網 格的劃分就愈困難。所以我們對此缺點做出修正，一開始網格的劃分僅考 慮網格的大小，而起點與終點必然將位 於某兩個網格內；對於三維座標系 統，每個網格應該是由八個節點組成。原本 Dijkstra 演算法一開始只將起 點加入 open 表中，現在我們修正這個步驟，改為先計算構成起點所在的網 格之八個節點的目標函數值，並將之通通加入open表中，以這八個節點開 始 Dijkstra 演算法的路徑搜尋，而這八個節點的父節點即均為起點。類似 的做法，原本 Dijkstra演算法的終止條件是搜尋到終點為止，現在我們改 為搜尋到構成終點所在的網格之八個節點之一即終止搜尋，而其子節點則 為終點。如此起點和終點的設定則可以不受限制。修正後的程式流程圖如 圖 4.1所示。 4.2 目標函數的設計與搜尋的結果 在上一章我們對兩軸機器手臂設計了目標函數，在本章中我們將沿用 相同的目標函數來做路徑規劃。其方程 式如(4-1)式： n ω ω ω Minimise f ∑(τ =+τ +τ ) 1 2 3 (4-1) i 1 48 生成靠近起點的節點，並將之加入 open表中 生成靠近終點的節點，並將之加入 end表中 從open表中挑選目標函數最 小的最佳節點，並將之從 open表移到 close表中 最佳節點是否在 是 end表或 open表內是否已 結束搜尋 無任何節點 否 產生子節點 否 子節點是否 是 子節點的新目標函 是 數值是否比舊的小