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线性性质 平移性质 滞后定理 超前定理 初值定理 终值定理 迭值定理 减幅规则 说明: (1)迟后定理说明,原函数在时域中延迟K个采样周期,相当于Z变换乘以Z-K。 (2)算子Z-K的物理意义: Z-K代表迟后环节,它把采样信号延迟K个采样周期。 (3)终值定理 (4)初值定理 由Y(z)求出相应的时间序列或数值变换 部分分式法 ? ? ? 例.试求 的Z反变换。 解： 步骤: 对差分方程作Z变换, 应用线性性质和平移定理; 利用已知条件或求出的y(0), y(T), …代入Z变换式； 由Z变换式求出Y(z); 作Z反变换,得到差分方程的解y(kT) 采用tf语句建立离散系统传递函数模型 连续系统离散化 s2=c2d(s1,T) [F，G]=c2d(A,B,T) [F,G,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,变换方法） zoh: 对输入信号加一个零阶保持器 foh: 对输入信号加一个一阶保持器 离散系统-连续系统 s1=d2c(s2) Num=[1]; Den=[1 1 0]; Gs=tf(num,den); Ts=0.1; G1=c2d(Gs,Ts,’zoh’); G2=c2d(Gs,Ts,’foh’); S平面与Z平面的映射关系 线性离散系统的稳定域： 系统的特征根分布在Z平面上以原点为圆心的单位圆内 线性系统的稳定判据 S平面与Z平面的映射关系 临界稳定 试说明该系统是否稳定？ 解： 已知离散系统的Z传递函数如下： * 在离散系统中，有一个或多个变量仅在离散的瞬时发生变化，这些瞬时以kT(k=0,1,2, …)表示，其中 本章着重介绍线性离散系统的控制理论方法 第十章 计算机控制系统 1 概述 2 采样过程与采样定理 3 Z变换和反变换 4 Z传递函数 5 线性离散系统的稳定性分析 连续系统：输入信号和输出信号都是时间的连续函数, 系统的运动状态用微分方程来描述的。 离散系统：采样数据系统，信号是离散的数据序列去传递信息。 　与连续系统相比:本质上有所不同; 对于线性系统,分析研究方法有很大程度上的相似性。 如果连续系统中的信号表示为：f(t),e(t) … 离散系统中的信号可表示为：f(kT),e(kT) …, (k=0,1,2…) ，T称为采样周期。 从时间轴上看，信号将以一串离散数列的形式出现，即： 0 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t 0.5 1 1.5 f(t) 图7-1连续信号和离散信号 0 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t 0.5 1 1.5 f(kT) C - r ? A/D 数字计算机 D/A 被控对象 T0 m 保持器 数字控制器 被控对象 - r ? T0 m C 保持器 数字控制系统 1.定义： 2.组成： (1) 框图 (2).工作过程 (3).简化框图 数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。 1 采样过程与采样定理 2 量化 3 信号恢复 将连续信号通过采样器离散成离散信号的过程。 t 0 T0 2T0 3T0 4T0 5T0 6T0 二.采样过程 1.基本概念 (1).采样周期: (2).采样频率: (3)采样角频率: (4).采样脉冲序列: (5).采样过程: 如果采样频率大于或等于连续信号最高频率2倍，则采样离散信号能无失真恢复到原来的连续信号。 具有理想滤波特性的滤波器： 保持离散频谱中的主要分量，去掉辅助分量 零阶保持器 t 一.零阶保持器(zero order holder) 信号保持是指将离散信号 ——脉冲序列转换成连续信号的过程。用于这种转换的元件为保持器。 时域特性的数学模型： 频率特性： 传递函数： 零阶保持器像一个延迟环节 线性连续系统 线性离散系统 描述 线性常微分方程 线性常系数差分方程 古典法 古典法 分析方法 拉氏变换法 Z变换法 状态空间法 离散状态空间法 连续系统 离散系统 拉氏变换，传递函数 Z变换，Z传递函数 状态空间法 离散状态空间法 优点： 计算机求解方便，单变量、多变量统一描述，可用于非线性系统 1 Z变换的定义 2典型序列的Z变换 3 Z变换的性质和定理 4 Z反变换 5 用Z变换求解差分方程 采样信号的表达式： Z变换的定义： 单位样值序列 单位阶跃序列 斜坡序列 指数序列 正弦余弦序列 单位样值信号（Unit Sample) ? (t) 和? (n) 的定义的区别 * 在离散系统中，有一个或多个变量仅在离散的瞬时发生变化，这些瞬时以kT(k=0,1,2, …)表示，其中 本章着重介绍线性离散系统的控制理论方法