合作机器人助力型关节机构的驱动控制及试验研究-哈尔滨工程大学学报.PDF

第29卷第10期 Vbl．29№．10 O 学心代 H尔“ 滨仆协工“ 程卧 大m 0ct．2008 2008年10月 哈胁 g 学喀 报．一 哆 合作机器人助力型关节机构的驱动控制及实验研究 董玉红1，张立勋2 摘要：根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性，提出了基于双单向超越离合器的助力型关节机 构，利用拉格朗习方法建立了单向超越离合器的数学模型和助力型关节机构的动力学模型，并基于dSPACE半物 理仿真平台对助力型关节机构的特性进行了实验研究．研究结果表明，该助力型关节机构可以跟踪指令信号，具 有助力约束特性，可以克服摩擦阻力，使Cobot操作轻便省力，满足合作机器人与人合作的性能要求．具有这种 关节的机器人可以应用于物料搬运以及航空、航天等大型武备零件的装配生产线中． 关键词：合作机器人；关节机构；驱动控制；dsPACE 中图分类号：TP242．3文献标识码：A文章编号：1006—7043(2008)10—1097—06 actuationcontrolofaCobots Improving power-assistedjointmechanism IX)NG Li—xun2 Yu-hon91，ZHANG (1．SchoolofMechanicalandPower ofScienceand Engineering，HarbinUniversity Technology，Harbin150080，China； ofMechanical 150001，China) 2．College University，Harbin Engineering，HarbinEngineering the of Abstract：AfterfeaturesCobotsandthecharacteristicsof clutches，akindof studying overrunning mechanisminstalledwithtWOunilateral clutcheswas joint overrunning power—assisted put ematicalmodelsofthe clutchanda modeloftheiointmechanismwereestabishedac— overrunning dynamic tothe method．An onthemechanical of cordingLagrange experimentalstudy performance was dSPACEhardwareina simulation researchresultsillustra— joint completedusing loop platform．The tedthatthe mechanismcantrack instructionsand func