台师大二足机器人竞赛足球竞赛规则.DOC

2014臺師大二足機器人競賽 足球賽比賽規則 目的 本競賽的主要目的在設計機器人遙控操作介面，設計有效踢球動作。比賽時使用遙控方式操控機器人行走至踢球區進行踢球，現場有5顆球並依進球困難度分配分數，成功將球踢進得分區即得分。 有鑒於影像辨識為機器人重要能力，本競賽增加影像辨識部分酌予加分，鼓勵參賽隊伍研發影像辨識相關技術能力。 一、機器人的規定 機器人必須以雙足步行方式前進，不得以連桿，輪形或其他不符合雙足定義方式移動。如有疑義，請先提出，否則檢錄時以主辦單位認定為準。 機器人必須以自行背負電池方式獲得能源。 機器人須以足部踢球，且不得裝有彈射機構或額外動力機構。 機器人身高必需在45cm以下，重量必需在3kg以下。 機器人劈腿寬度不得大於60cm，機器人腳掌面積不得大於8cm*13c 機器人兩臂平舉不得大於60cm 天線或攝像鏡頭視為機器人之一部份，須符合上述尺寸重量規定。 機器人須使用無線射頻或紅外線無線遙控器控制，如所使用之遙控器有頻率衝突之虞，請自備不同頻率震盪器。 影像辨識部分需由機器人背負之運算設備與攝像鏡頭完成辨識。 二、競賽場地（請參考圖1） 比賽場地為一200cm x 200cm的木質正方形場地，上不反光綠色 圍牆高10cm厚2cm，圍牆側面與頂部塗刷黑色水泥漆。場地內四個角落嵌入10cm×10cm的黑色等腰直角三角形木塊塗刷黑色水泥漆。 球門淨欄寬30cm柱粗2cm，橫樑淨高40cm柱粗2cm，球門網深20c 中場圓圈直径是30cm，中場線與圓圈塗刷白色水泥漆。 距球門正前60cm（白色）、前60cm左右30cm（藍色）、前30cm左右45cm（紅色）標記為罰球置球點， 三、比賽規則 機器人未通過檢錄，不得下場比賽。檢錄完後不得對機器人做任何調整及變更。 比賽中只允許一名隊員上場操控。操作者必須距離場地50cm以上。 比賽採用壁球或高爾夫球，由選手負責置球於十字中心，如未依規定置放，裁判得糾正之。 每場比賽4分鐘，第一分鐘為影像辨識踢球時間,之後3分鐘為遙控踢球時間。雙方隊伍均無影像辨識踢球能力，裁判得宣布直接進入遙控踢球階段。 影像辨識踢球時間機器人由中場圓內出發，目標球為置於5個置球點其中之ㄧ的一顆紅色球，位置於每場比賽開始前，由裁判抽籤決定。如能自主辨識前進碰觸到球，即可得一分，同時踢入球門，再加一分。 影像辨識踢球時間結束後，則為遙控踢球時間。置放5球，機器人由中場圓內出發。 機器人若於競賽時跌倒須自主站立恢復行進。 選手進攻時若球移出十字中心或不慎碰觸到球，則認定已踢球。 球體掉入球門範圍內，即視為得分。 距球門正前60cm為1號球得分1分、前60cm左右30cm為2號球得分各2分、前30cm左右 若雙方比分相同，則進行延長賽。將球置於距球門正前1號球位置，球先踢進即為勝利。 裁判具有比賽最終裁判權，參賽者不得異議。 四、獎勵 1 第一名：獎金五千元整及獎狀。 2 第二名：獎金三千元整及獎狀。 3 第三名：獎金二千元整及獎狀。 4 入圍決賽者頒發獎狀乙紙。  五、附件圖 球門範圍 球門範圍 (圖1)