基于DSP的弧焊机器人旋转电弧焊缝跟踪系统的仿真与分析-材料加工工程专业论文.docxVIP

湘潭大学硕士学位论文摘 要 湘潭大学硕士学位论文 摘 要 袁灿 摘 要 随着工业及制造业的不断发展，对自动化焊接与机器人焊接技 术提出了更高的要求。而自动化焊接首先解决焊缝自动跟踪。本文 旨在研究旋转电弧传感器及其在不同焊接坡口中的应用，基于 DSP 技术，建立了弧焊机器人旋转电弧焊缝跟踪系统；提出阈小值局部 平滑的软件滤波方法；并结合了焊接工艺及轮式移动机器人的特点 建立了新的小车运动学模型――焊缝切线法。 首先利用 MATLAB 的 SIMULINK 功能对理想坡口的电弧信号 传感进行建模仿真，分析不同电弧传感条件（如不同坡口形式、不 同扫描频率、不同传递特性的传感系统等）对传感输出信号的影响 规律。 利用傅利叶变换，对扫描电弧传感信号进行频域分析，提取反 应坡口偏差信号的特征向量。 对目前轮式弧焊机器人的跟踪原理进行建模仿真分析，探讨不 同条件（焊接速度、执行时间、调节量）对焊缝跟踪的影响规律。 开发出以 DSP（Digital Signal Processor）和 CPLD（Complex Programmable Logic Device）为核心的弧焊机器人焊缝跟踪系统。 该系统具有以下几个特点：成功的实现了多种焊接坡口（I 形坡口、 V 形坡口、搭接坡口）、多种焊接方法的焊缝自动跟踪；键盘功能 及十字滑块的控制由软件程序实现，提高了系统的保密性和集成 度。 关键词：焊缝跟踪；DSP；电弧传感器；特征向量；建模仿真 湘潭大学硕士学位论文提 要 湘潭大学硕士学位论文 提 要 袁灿 PAGE PAGE 84 提 要 一、引言 焊接技术作为一门综合性应用技术，具有多学科交叉融合的特 点[1,2]。焊接技术的自动化、柔性化与智能化是未来焊接技术发展的 必然趋势[1-4]。在现代工业化大生产中，焊接作为一种材料加工方法 是现代制造技术的一个重要组成部分，已经广泛应用于包括交通、 能源、航空、航天、海洋等一切工业领域。在金属制造业中，焊接 是仅次于装配和机械加工的第三大产业，根据统计，世界上 45％钢 铁材料通过焊接才成为人类可使用的产品[9]。研究和发展自动化、 智能化焊接过程是保证焊接质量，提高生产效率，改善劳动条件的 重要手段，是未来焊接技术的发展方向。弧焊机器人系统应用的技 术关键是焊缝识别传感器的设计以及焊缝信息的获取问题、规划控 制器的设计问题。 本文是在前人对电弧传感器深入研究的基础上，进一步对以旋 转电弧作为传感方式的弧焊机器人焊缝跟踪系统的应用化进行研 究，其主要研究内内容如下： （1）、利用 MATLAB 对理想坡口的电弧信号传感方式进行建 模仿真，分析不同电弧传感条件下的传感输出的影响规 律；利用傅利叶变换，提取反应坡口的特征向量并进行 建模仿真分析。 （2）、对目前轮式弧焊机器人焊缝跟踪原理进行建模仿真，探 讨焊接参数(焊接速度、单步调节量、偏差限)对焊缝跟 踪效果的影响规律。 （3）、建立焊缝切线法数学模型。 （4）、提出一种新的软件滤波方式—阈小值局部平滑滤波，并 与有限削波结合起来对电弧信号进行处理。 （5）、在旋转电弧的基础上，利用特征向量，开发出以 DSP（TI 公司的 TMS320LF2407A）和 CPLD 为核心的弧焊机器 人焊缝跟踪系统，并实现多种坡口、多种焊接方法的焊 缝自动跟踪。 二、理想电弧传感系统信号 旋转电弧传感就是利用旋转电弧扫描焊缝坡口，在旋转扫描的 过程中，焊炬高度随时间变化，从而引起焊接参数的变化，通过对 焊接参数的处理实现焊缝识别，进而实现焊缝的自动跟踪。理想电 弧传感就是忽略焊接过程中熔滴过度、铁水流动、焊丝熔化等的影 响。通过对理想电弧传感信号进行建模仿真得到以下结论： 1、由于焊炬高度的阶跃变化，传感系统使传感信号稳定所需 要的旋转周期，随频率增大而增长。 2、对于一阶系统，传感传输体现微分效应。造成扫描传感信 号的变异失真，整个信号相位相对于焊炬扫描高度变化来 说，存在相位超前，这一现象在低频时尤其严重；基于静 态比例关系式，从扫描高度焊炬高度变化而判定的传感电 流信号的特征极大值提前出现了；对于搭接和对接坡口， 由于焊炬高度的阶跃变化和微分效应，传感电流信号波形 产生了一个幅值相当大的尖峰，与扫描焊炬高度变化相比， 波形发生了畸变；由于各谐波分量相位超前量的不同，坡 口对中时的传感电流相对于坡口中心失去了对称性[5,6]。 3、对于一阶系统而言，当扫描频率远高于系统的零极点对应 的频率，不仅可以获得较大的系统增益，提高传感的灵敏 度，更重要的是，因系统传感函数零极点效应的相互抵消 [7,15]，相位响应近于 1800。 4、对于二阶系统而言，由于二阶系统高频传感响应特征很差， 幅值增益降低，相位滞后，传感电流波形变化平滑起来， 对搭接