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计算机控制系疣 班级 学号 姓名 实验一 D/A数模转换实验 一、 实验目的 掌握数模转换的基本原理。 熟悉12位D/A转换的方法。 二、 实验仪器 EL-AT-11型计算机控制系统实验箱一台 PC计算机一台 三、 实验内容 通过A/DD/A卡完成12位D/A转换的实验，在这里采用双极性模拟量输出，数字量 输入范围为：0?4096,模拟量输出范围为：一5V?+5V。转换公式如下： Uo二 Vref - 2Vref (2hK11+21oK10+. .. +2°K0)/ 212 Vref=5. 0V 例如：数字＞=000110011001则 KI 1=1, K10二0, K9=l, K8=0, K7二 1, K6=l, K5二0, K4=l, K3=0, K2=0, KI二0, K0=l 模拟ft Uo= Vref - 2Vref (211K11+210K10+... +2°K0)/ 2,2=4. 0V 四、 实验步骤 连接A/D、D/A卡的DA输出通道和AD采集通道。A/D、D/A卡的DA1输出接A/D、 D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 2 .启动计算机，在桌而双击图标［Computerctrl］或在计算机程序组中运行 ［Computerctrl］软件。 测试计算机与实验箱的通信是否正常，通信正常继续。如通信不正常查找原因使 通信正常后才可以继续进行实验。 在实验项目的下拉列表屮选择实验一［D/A数模转换实验］,鼠标单击土按钮， 弹出实验课题参数设置对话框。 在参数设置对话框中设置相应的实验参数后，在下而的文字框内将算出变换后的 模拟暈， 点击确定，在显示窗口观测采集到的模拟量。并将测量结果填入下表： 数字量 模拟量 理论值 实测值(mv) 五.实验报告 1-画出数字暈与模拟暈的对应曲线。 2?计算出理论值，将其与实验结杲比较，分析产生误差的原因。 实验二A/D模数转换实验 一、 实验目的 学握模数转换的基木原理。 熟悉10位A/D转换的方法。 二、 实验仪器 EL-AT-11型计算机控制系统实验箱一台 PC计算机一台 三、 实验内容 通过A/DD/A卡完成10位D/A转换的实验，在这里采用双极性模拟量输入，模拟量 输入范闱为：一5V?+5V,数字量输出范围为：0?1024o转换公式如下： 数字量二(Vref—模拟量)/2VrefX210 其屮Vref是基准电压为5Vo 例如：模拟虽 =1.0V则 数字量二(5. 0-1.0) / (2X5.0) X 210=409 (十进制) 四、 实验步骤 1?连接A/D、D/A卡的DA输出通道和AD采集通道。A/D、D/A卡的DA1输出接A/D、 D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 启动计算机，在桌面双击图标［Computerctrl］或在计算机程序组中运行 ［Computerctrl］软件。 测试计算机与实验箱的通信是否正常，通信止常继续。如通信不正常查找原因使通 信正常后才可以继续进行实验。 在实验项目的下拉列表屮选择实验二［A/D数模转换实验］,鼠标单击2按钮， 弹出实验课题参数设置对话框 在弹出的参数窗口中填入想要变换的模拟量，点击变换，在下面的文字框内将算 出变换后的数字暈。 点击确泄，在显示窗口观测釆集到的数字量。并将测量结果填入下表: 模拟量 数字量 理论值 实测值 五、实验报告 画出模拟量与数字量的对应曲线。 2?计算出理论值，将其与实验结杲比较，分析产生误差的原因。 实验三 数字PID控制 一、 实验目的 研究P1D控制器的参数对系统稳定性及过渡过程的影响。 研究采样周期T对系统特性的影响。 研究I型系统及系统的稳定误差。 二、 实验仪器 EL-AT-I1型计算机控制系统实验箱一台 PC计算机一台 三、 实验内容 系统结构图如3-1图。 图3-1系统结构图 图中 Gc (s)二Kp (1+Ki/s+Kds) Gh (s) = (1-e-TS) /s Gpl (s) =5/ ((0. 5s+l) (0. ls+D) Gp2 (s) =1/ (s (0. ls+1)) 开环系统(被控制对象)的模拟电路图如图3-2和图3-3,其中图3-2对应GP1 (s),图 3-3 对应 Gp2 (s)。 图3-2开环系统结构图 图3-2开环系统结构图1 图3-3开环系统结构图2 被控对象GP1 (s) 被控对象GP1 (s)为“0型”系统, 采用PI控制或P1D控制，可使系统变为“1 型”系统，被控对象Gp2(s )为“1型”系统，采用P1控制或PID控制可使系统变成“II 型”系统。 当r (t)二1 (t)时(实际是方波)，研究其过渡过程。 PI调节器及PID调节器的增益 Gc (s)二Kp (1+Kl/s) 二KpKl( (1/kl) s+1) /s 二K(T