基于DSP的SMA直线驱动器控制系统的研究-仪器科学与技术;智能监测与控制专业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Aerospace Engineering Research on the SMA Line Actuator with DSP Control System A Thesis in Instrument Science and Technology （Intelligent Monitoring and Control） by Yu JianMing Advised by Prof. Shen Xing Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering March, 2012 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下 进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注 和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的 研究成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机 构的学位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 基于 基于 DSP 的 SMA 直线驱动器控制系统的研究 摘 要 随着科学技术的发展，在智能材料结构领域应用最广泛的驱动元件为形状记忆合金，因其 大功重比、集驱动传动和传感于一身、变形大等优点，特别是在越来越重视空间、重量、成本 和噪音等重要因素的今天，使得它在智能材料应用领域具有独特的应用前景 HYPERLINK \l _bookmark3 [1]。 目前，SMA 驱动器通常采用位移和角度等外部传感器进行测量研究，虽然能够满足基础研 究要求，但在实际工程应用中，因结构中存在外部传感器，占用空间较大，导致其应用受到一 定的限制。本文针对形状记忆合金智能材料的传感和驱动性能，利用 SMA 丝在高温相变过程 中能输出较大的驱动力，设计了差动式 SMA 双程直线驱动器控制机构；搭建了给 SMA 丝加热 控制电路和使用恒流源电桥方法的电阻信号采集电路；同时结合分段控制和 PID 控制方法来完 善控制效果。具体内容如下： 1. 基础理论研究：研究形状记忆合金基本概念和特性，并进行了基本性能参数测试，获得 SMA 的准静态实验特性参数值，为下一步工作奠定基础； 2. 针对 SMA 的驱动特性，设计了带有滚珠直线导轨结构的差动式 SMA 驱动器，并制作完成 本文的智能材料直线驱动器，以及进行相应的驱动性能理论分析，为实验做好准备； 3. 控制系统硬件电路的设计和实现，主要是包括 DSP 的 ADC 模块外围的反馈信号处理电路 和 EV 模块外围的大电流驱动控制电路，使用 ORCAD 软件并制作 PCB 板电路实物图； 4. 控制系统的软件设计，基于 CCS3.3 软件，用 C 语言编写和调试程序。本文采用分段控制 和 PID 控制算法相结合，验证该驱动器和控制系统的可行性，可控性； 5. 编写相应的控制界面，实现在线监测和控制。 关键词：形状记忆合金，数字信号处理器，驱动器，PID 算法，脉冲宽度调制 本文得到国家自然科学基金的资助(资助号：50911140286。 本文工作在机械结构力学及控制国家重点实验室完成。 I PAGE PAGE IV III III ABSTRACT Shape memory alloy (SMA) actuators have great potential in niche applications, where space, weight, cost and noise are crucial factors. Despite many of the advantages, they remain mostly as experimental actuators due to their perceived slow response speed, low accuracy and controllability. Currently, SMA actuators generally use displacement, angle and other external sensors to measure the feedback control, although to meet the contr