基于DSP的导航计算机设计-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

声 声 明 本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在 本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发 表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学 历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均 已在论文中作了明确的说明。 研究生签名： !i]塑 二oo‘年f月乃IEI 学位论文使用授权声明 南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅 或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送 交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对 于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。 研究生签名： !虱塑 -。。‘年‘月j。Ft 硕士论文 硕士论文 基于DSP的导航计算机设计 第一章绪论 1．1问题的提出 导航系统是舰船、弹箭、飞机、飞行器等运载体上必不可少的重要设备。导 航就是在预定的时间内，按预定的计划和要求，将运载体从起始点引导到目的地 的过程。要完成此导航过程系统必须提供精确的导航参数，如姿态角、航向、速 度、位置等信息。惯性导航系统(INS)就是依据牛顿惯性原理，利用惯性元件 (陀螺仪、加速度计)测量运载体的运动加速度及姿态信息，经过运算求出运载 体即时速度、位置及姿态参数，从而达到对运载体导航定位的目的。 按照惯性测量装置在载体上的安装方式，可将惯性导航系统分为平台式惯性 导航系统和捷联式惯导系统。 平台式惯导是将加速度计和陀螺仪安装在空间方位不变的陀螺稳定平台上。 陀螺稳定平台是一个以陀螺仪为敏感元件，以台体和框架为稳定对象的自动调节 系统。平台不仅能直接建立导航坐标系，而且能隔离载体的角震动，保证加速度 计测得的加速度方向不变。在平台惯导中惯性测量器件的工作环境好，导航计算 量小，容易补偿和修正测量器件的输出，但是结构复杂，体积大成本也高。捷联 式惯性导航系统(SINS)是一种先进的惯性导航技术，是近年来惯性技术的发展 方向。捷联式惯性导航系统是将惯性传感器(陀螺仪和加速度计)直接安装在载 体上，利用惯性传感器基准方向及最初的位置信息来确定载体的姿态、方位、位 置和速度的自主式推算导航系统。它以数学平台代替常规的物理平台，用计算机 完成导航平台的功能，因而带来了许多优点：整个系统的体积和成本大大降低； 惯性仪表便于安装、惯性敏感器件可以直接给出线加速度、线速度、角速度等信 息。 虽然惯导系统有很多优点，但是，惯导系统存在着误差随时间迅速积累增长 的问题，这是惯导系统的主要缺点。这种误差由惯导系统原理决定，不能完全消 除。这就要寻求一种导航系统，它的误差不随时间积累，用它来校正惯导系统， 抑制其误差随时间积累。 全球定位系统GPS(Global Positioning System)是以人造卫星为基础的 无线电导航系统。由空间系统、控制系统和用户系统三大系统组成。目前空间部 分的24颗卫星已经全部发射完毕，整个系统已建成。在地球的任何位置、任何 时刻只要能同时观测到4颗以上的卫星，就可以得到用户的三维坐标、三维速度 分量和精确定时。它是一种高精度的全球三维实时导航的导航系统，而且能够进 行全球、全天候、全天时、多维连续定位，其精度不随时间变化而变化。虽然 硕士论文 硕士论文 基于DSP的导航计算机设计 GPS有很多的优点，但也有其不足，主要表现为：当飞行器的机动超过GPS接收 机的动态范围时，接收机就会失锁，从而不能工作。 根据以上所述，GPS与INS各有所长，并且具有互补性，INS／GPS组合系统 可以取各子系统之长：高精度的GPS信息，作为外部量测输入，在运动过程中频 繁修正INS以控制其误差随时间的积累；而短时间内高精度的INS定位结果，可 以很好的解决GPS动态环境中的信号失锁和周跳问题。不仅如此，INS还可以辅 助GPS接收机增强其抗干扰能力，提高捕获跟踪卫星的能力。 GPS、INS各自的优缺点和性能的互补性等客观的需要，促使二者走向一起。 目前，GPS／INS组合导航已经成为导航领域研究的热点之一。 组合导航系统一般由惯性传感器、GPS接收机、采集电路、导航计算机及导 航软件组成。导航计算机主要工作包括：采集惯性传感器模拟量，将其转化为数 字信号，并通过解算，得到惯导系统的速度和位置信号：采集GPS系统的速度和 位置信号：对惯导系统和GPS系统各自的导航信息进行组合导航解算，利用两个 系统各自的优势，得到更高的导航精度。组合导航解算算法一般采用现代控制理 论最优估计设计的卡尔曼滤波算法，该算法是基于矩阵运算的，其中含有大量的 乘运算。而DSP芯片以其特有的硬件乘