基于DSP的电动舵机控制系统的设计-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

分类号：TM30UDC 分类号：TM30 UDC 62l 编号： 10299s1207050 @江荨大擎 硕士学位论文 基于DSP的电动舵机控制系统的设计 Design of Electromechanical Actuator Control System Based on DSP 申请学位级别硕士学 论文提交日期2Q1 5生垒月论文答辩日期2Q1 5生鱼月 学位授予单位和日期 江菱太堂 生 月 旦 答辩委员会主席 评阅人 万方数据 学位论文版权使用授权书江苏大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆、中国学术期刊(光盘版) 学位论文版权使用授权书 江苏大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆、中国学术期刊(光盘版) 电子杂志社有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，可以采用影印、 缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致， 允许论文被查阅和借阅，同时授权中国科学技术信息研究所将本论文编入《中国 学位论文全文数据库》并向社会提供查询，授权中国学术期刊(光盘版)电子杂 志社将本论文编入《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》并向社会提供查询。 论文的公布(包括刊登)授权江苏大学研究生院办理。 本学位论文属于不保密影 学位论文作者够：僻嘲、 指导狮签名：讨嘎 印嗯年《7只怕 如瞬6 B／跪 II 万方数据 独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究 独创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究 工作所取得的成果。除文中己注明引用的内容以外，本论文不包含任何其他个人 或集体己经发表或撰写过的作品成果，也不包含为获得江苏大学或其他教育机构 的学位或证书而使用过的材料。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已 在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名：]5巧刁吠 加i／年6只}毽日 万方数据 江苏大学硕士学位论文摘要 江苏大学硕士学位论文 摘要 电动舵机系统作为飞行器的执行机构，是飞行器控制系统的重要组成部分之 一，是一种高精度的位置伺服系统。本课题的研究目的是设计一个动态性能好、 鲁棒性强的电动舵机控制系统。 本文总体分析了电动舵机系统和无刷直流电机的结构以及电机运行的一些 关键问题(如驱动方式以及换向逻辑等)，构建了电动舵机的数学模型，进行了 系统硬件和控制策略的总体方案设计。为了得到更宽的调速范围和更好的调速性 能，采用双极性PWM驱动方式，并在此驱动方式的基础上设计了换向逻辑，通 过改变输出PWM的占空比即可实现电机的转速和转向控制。 硬件系统方面，本文以主控制器DSP和协处理器CPLD为核心搭建了硬件 电路，主要包括EMI电源滤波器、控制器、功率驱动电路、信号采集电路以及 保护电路等。设计的EMI电源滤波器能同时滤除共模干扰和差模干扰，且该滤 波器的滤波作用是双向的，既能防止主电源本身的波动干扰电机的正常运行，又 能防止功率器件高频开关造成的电压波动对主电源和硬件系统产生影响。考虑到 CPLD在逻辑处理方面的优势以及电机运行对逻辑处理的需求，采用CPLD作为 协处理器，减少了DSP外部器件，使设计更为灵活。 在控制策略方面，针对传统PID控制抗负载扰动能力差、动态性能不佳以 及普通滑模变结构控制抑制抖振能力弱等问题，本文设计了基于趋近律和准滑动 模态的滑模变结构控制方法。趋近律方法不仅能提高滑模控制的动态品质，还能 通过选取合适的参数提高系统的抗负载干扰的能力。针对趋近律参数选择加剧抖 振的问题，引入准滑动模态方法，利用饱和函数进行控制律设计，从而实现抑制 抖振的目的。分别对基于PI控制和滑模变结构控制的电动舵机系统进行建模仿 真，仿真结果表明，基于滑模变结构控制的电动舵机系统具有更好的动态性能和 更强的抗负载变化能力。 关键词：舵机控制系统，无刷直流电机，DSP，滑模变结构控制 万方数据 基于DSP的电动舵机控制系统的设计Abstract 基于DSP的电动舵机控制系统的设计 Abstract As the actuator of aircraft,electromechanical actuator is an important part of flight control system，which is a highly precise position servo system The research on this topic is to design an electromechanical actuator control system of good dynamic performance and strong robustness． The structures of