基于DSP的爬壁机器人控制系统设计与研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

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声 明 本人声明,所呈交的学位论文是在导师的指导下独立完成的。论文 中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外,不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果,也不包括本人为获得其它学位而使用过的材料。 与我共同工作过的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 作者签名: 日 期: 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者和指导教师完全了解沈阳建筑大学有关保留、使用 学位论文的规定:即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的 复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权沈阳建筑大学可以将 学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。(如作者 和导师同意论文交流,请在下方签名;否则视为不同意。) 作者和导师同意网上交流的时间为作者获得学位后: 不限□ 半年□ 一年□ 一年半□ 两年□ 作者签名: 导师签名: 日 期: 日 期: 硕士研究生学位论文第一章 绪论 硕士研究生学位论文 第一章 绪论 PAGE 1 PAGE 2 PAGE 2 第一章 绪论 硕士研究生学位论文 1.1 本课题的研究背景 第一章 绪论 近年来,针对恐怖暴力犯罪的日益猖獗和恐怖主义的全球化趋势,如何利用危险作业 机器人技术提升部队战斗力并保障参战人员自身安全已经成为国内外相关领域研究机构 关注的一个热点。危险作业机器人是指代替人类到不能去或不适宜去的环境中进行危险工 作的机器人。美、英、法、德等国家从反恐战场的实际需要出发,相继研制出各种类型的 排爆机器人、保安机器人、侦察机器人等机器战士 。 中国科学院沈阳自动化研究所也开发了具有自主知识产权的“灵蜥”系列排爆机器人。 实战证明,在执行诸如爆炸物拆除、反劫机、解救被绑架人质等极度危险任务时,凭借各 种反恐防爆机器人的参与和协助,反恐警察能够在尽可能减少伤亡的情况下更顺利、更安 全地排除危险,制服歹徒。 本课题研究得到了国家 “863”项目“基于探测机器人技术的反恐立体侦查监控示范系 统”(项目编号:2004AA420110)和国家“863”项目“微小型反恐侦查移动平台和探测关键 技术研究”(项目编号:2005AA420230)的支助。 1.2 本课题研究的目的和意义 针对各种形式的恐怖暴力犯罪,如何利用高科技的机器人技术提升武装战斗力并保障 己方人员的安全已经成为国内外相关领域研究机构关注的热点之一。 以反劫机为例,犯罪分子隐藏在飞机内部,外面的人员很难看到飞机机舱内的情况。 如果应用一种可携带侦查设备的爬壁机器人控制系统,通过对便携式控制的遥控来控制机 器人在飞机避免自如的行走,来监视敌方机舱内的情况,再将其通过无线传输装置传回到 指挥中心,这将为指挥人员的判断提供可靠地现场依据,也可大大降低行动的危险性,有 效地保证了我方参战人员的人生安全为题。 爬壁机器人的性能和特点使其在反恐侦查方面具有广阔的应用前景,其典型应用可简 述如下:壁面移动机器人以半自主或自主方式沿壁面潜行到侦查点,通过搭载的监视、窃 听设备,将图像声音信号发送至指挥中心,武警战士根据这些信息来判断当前形势。从而 大大降低行动的危险性。因此,开展适用于反恐侦查的爬壁机器人的研究,对于提高我国 反恐防暴水平有着重要的意义,同时也具有深刻的社会意义。 1.3 爬壁机器人的分类及特点 爬壁机器人最早出现于 20 世纪 60 年代。国内外众多科研机构经过了近四十多年的深 入研究,已经相继成功研制出各种结构和用途不同的各类爬壁机器人。使其能够在具有一 定角度或垂直面进行移动作业的极限运动机器人,其主要的应用领域包括[1]: (1) 核工业 对核废液储罐进行检查,测厚及焊缝探伤等[2]; (2) 石化工业 对圆形罐和球星罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈,喷漆防腐等; (3) 建筑行业 用于喷涂巨星墙面[3],安装瓷砖或对瓷砖、玻璃壁面进行清洗等[4]; (4) 消防部门 用于传递救灾物资,进行救援工作等; (5) 造船行业 用于喷涂船体或轮船内壁等[5,6]。 爬壁机器人按吸附方式可分为真空吸附、磁吸附和推力吸附三类,如表 1-1 所示: 表 1-1 爬壁机器人按吸附方式分类 吸附方式 适用场合 优点 缺点 磁力吸附 永磁体 导磁面 吸附力大 只是用于导磁面 电磁体 仿生吸附 干吸附 光滑壁面 新型吸附机理、发 展应用前景较大、 无吸附噪声 对壁面要求较高、稳定性 不好、实现实际应用还有 待改进 湿吸附 毛刺 粗糙壁面 负压吸附 真空泵 光滑壁面 吸附力大、噪声小 壁面要求严格、运动较慢 外接负压源 所有类型壁 面 吸附力大 运动范围小 文丘里器 吸附力大 噪声大 旋风模拟 对运动机构要求高 吸附力小、噪声大 离心风扇 吸附力适中 噪声适中、运动较快 爬壁机器人按移动方式可分为轮式、履带式、框

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