基于轨迹基的三维非刚体线性重建方法-中国科学信息科学.PDFVIP

中国科学: 信息科学 2016 年 第46 卷 第7 期: 883–898 SCIENTIA SINICA Informationis 论 文 基于轨迹基的三维非刚体线性重建方法 * 刘侍刚 彭亚丽 雷涛 刘中华 汪西莉 现代教学技术教育部重点实验室, 西安 710062 陕西师范大学计算机科学学院, 西安 710119 兰州交通大学电子与信息工程学院, 兰州 730070 河南科技大学电子信息工程学院, 洛阳 471023 * 通信作者. E-mail: pengylxa@ 收稿日期: 2015–12–14; 接受日期: 2016–01–24 国家自然科学基金(批准号: U1504610)、陕西省重点科技创新团队计划项目 (批准号: 2014KTC-18)、陕西师范大学中央高校基本科研业务费项目 (批准号: GK201402040)、中国博士后特别资助项目 (批准号: 2014T- 70937) 和陕西师范大学学习科学交叉学科培育计划资助项目 摘要 为了实现非刚体的三维重建, 本文提出了一种基于轨迹基的三维非刚体线性重建方法. 利用 非刚体的运动轨迹构成一个低维子空间, 并由一组Haar 小波基线性表示, 从而线性地实现三维非刚 体的重建. 由于该Haar 小波基可以事先定义, 求解的未知数大大减少, 并且使三维非刚体的重建转 化为线性求解问题, 提高了算法的鲁棒性. 仿真实验和真实数据实验表明, 该方法能够有效地实现非 刚体的三维重建. 关键词 非刚体 三维重建 针孔模型 轨迹基 Haar 小波 低维子空间 引言 近些年来, 随着虚拟现实、计算机视觉和计算机图形学等领域的不断发展, 三维重建技术受到了 广泛的关注 , 该技术最大的优点就是可以直接从图像序列中重建出三维物体 . 早期的三维重建技术都是基于物体为刚体的假设, 其中最具有代表性的是Tomasi 等 提出的基 于因式分解的三维重建方法, 但基于刚体的假设对物体的运动提出了非常苛刻的条件, 要求物体在运 动过程中任何两点之间的距离保持不变. 然而现实生活中, 许多物体的运动并非刚体运动, 如手指的弯 曲、面部表情的变化、旗帜的飘动等. 非刚体运动比刚体运动要复杂得多, 因此, 重建的难度将增大. 为了重建出三维非刚体, Bregler 等 首先提出了非刚体可以由若干个形状基元 (shape basis) 线 性组成的假设, 并在正投影模型下, 重建了三维非刚体. 虽然该方法的求解非常繁琐, 但它为三维非刚 体的重建奠定了一定的基础, 后来许多三维非刚体重建方法都是基于Bregler 的假设∼ . 其中Xiao 等 在正投影模型下, 利用投影轴的正交约束, 实现了非刚体的三维重建, 并且利用形状约束 (shape constraints) 克服了非刚体重建结果具有模糊性的缺点; 后来, 部分学者将Xiao 等的方法 推广至针 孔模型下的三维非刚体重建 . 但是这些方法需要求解的参数比较多, 而且都需要非线性求解, 而 引用格式 刘侍刚 彭亚丽 雷涛 等 基于轨迹基的三维非刚体线性重建方法 中国科学 信息科学 ⃝ 《中国科学》杂志社 刘侍刚等: 基于轨迹基的三维非刚体线性重建方法 非线性求解需要一个较好的初值, 否则易收敛到局部极小值. 为此, Tao 等 采用机器学习的方法学