基于MSP430的超声电机驱动控制器的研究-电力电子与电力传动专业论文.docxVIP

南京航 南京航空航天大学硕士学位论文 vii vii 图 3.9 感性负载条件下电路主要工作波形36 图 4.1 MSP430 系列单片机结构图 37 图 4.2 MSP430F169 单片机结构图 39 图 4.3 Embedded Workbench 集成开发环境 40 图 4.4 Timer_A 结构原理图 41 图 4.5 增计数模式时的输出实例42 图 4.6Timer_A 产生 PWM 42 图 4.7 主程序流程图43 图 4.8 4 ? 4 矩阵式键盘 44 图 4.9 按键的抖动45 图 5.1ADC12 结构原理图 48 图 5.2ADC 转换流程及初始化设置 49 图 5.3 DAC12 结构原理图 49 图 5.4DAC 操作流程简图 50 图 5.5 常用 PI 控制系统框图 50 图 5.6 Boost 闭环 PI 调节 52 图 5.7 超声电机在不同温度下的速度/频率曲线53 图 5.8 孤极电压反馈控制系统框图53 图 5.9 TL431 功能方框图与内部等效电路 54 图 5.10 4N35 内部结构 54 图 5.11 孤极电压反馈电路图54 图 6.1 不同占空比下驱动器效率测试波形图56 图 6.2 MOSFET 驱动波形 57 图 6.3 MOSFET 输出波形 57 图 6.4 超声电机两路驱动波形57 图 6.5 电感磁芯 58 图 6.6 自制电感实物58 图 6.7LLCC 谐振时不同频率下两相电压 59 图 6.8LLCC 谐振时输出电压和输入电压关系 59 图 6.9 驱动器效率60 图 6.10 固定电压下的电机转速测试图61 图 6. 11 固定频率下电机转速测试图63 基于 MSP430 的超声电机驱动控制器的研究 图 6.12 孤极电压与转速的关系63 图 6.13 电机开环速度、温度、闭环速度和闭环频率与时间的关系 64 viii 南京航 南京航空航天大学硕士学位论文 ix ix 表清单 表 2.1 超声电机控制原理与方式比较8 表 2.2 IRF530 主要参数 13 表 2.3 铁氧体、坡莫合金和非晶体合金材料的主要性能15 表 2.4 EE19 磁芯结构尺寸表（单位 mm） 17 表 2.5 超声电机及谐振网络参数23 表 3.1 最大效率下对应的损耗分布32 表 6.1 不同占空比下驱动器效率56 表 6.2 不同频率下的单相电压58 承诺书 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下， 独立进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明 引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著 作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人 和集体，均已在文中以明确方式标明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印 件，允许论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内 容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制 手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名： 日 期： 南京 南京航空航天大学硕士学位论文 基于 基于 MSP430 的超声电机驱动控制器的研究 PAGE PAGE 1 PAGE PAGE 2 第一章 绪论 1.1 引言 一个世纪以来，传统电磁电机的理论、设计方法和制造技术，都已经达到了十分完善的 地步，在国民经济的各个领域都得到了广泛应用，为人类文明社会的进步做出了巨大的贡献。 但是，随着近年来特别是宇宙飞船、运载火箭、人造卫星、以及各种电子设备、精密仪器等 高新技术的发展，对电机提出了许多新的要求，诸如短、小、轻、薄、低噪声、无电磁干扰 等。传统电磁电机由于结构原理和工作机理的限制已经无法满足要求，迫切需要我们研制出 能够突破传统电磁电机缺陷的新型电机。为此，世界各个国家对新型电机都开始探索研究， 如超声电机、静电电机、光热电机、形状记忆合金电机和仿生电机等都成为研究的热点，其 中，超声电机（USM）尽管到上世纪末才发展起来，但是已经成为最具代表性的一种新型 电机。 超声电机是一种具有全新概念的微特电机，利用的是压电材料的逆压电效应，使定子振 动在超声频域内，并通过定转子之间的摩擦得到运动和力矩，满足了现代微特电机的诸多要 求，具有体积小、质量轻、响应快、结构紧凑、无电磁干扰等许多优点，因而得到了迅速广 泛的发展。图 1.1 所示的是一种典型的行波超声电机（TRUM）的结构组成[1]。 1.2 超声电机概述 图 1.1 一种超声电机的结构组成图 与传统电磁电机通过电磁的转换来传递能量不同，超声电机是利用压电材料的逆压电效 应来传递能量，实现电能到机械能的转换。超声电机本身并没有磁极和绕组，由于工作频率 在 20kH