基于MATLAB的汽车ESP系统控制模型及方法研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

声 声 明 本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在 本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发 表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学 历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均 已在论文中作了明确的说明。 研究生签名： 学位论文使用授权声明 南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅 或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送 交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对 于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。 研究生签名： 口万年占月涝日 硕士论文 硕士论文 基于MATLAB的汽车ESP系统控制模型及方法研究 1绪论 现如今，汽车在我们的生活中已经不可缺少，而从汽车诞生时起，汽车的安全性 就扮演着至关重要的角色。在科技飞速发展的现在，汽车行驶速度的提高及道路行车 密度的增大，致使交通事故的发生率逐年上升。随着经济和汽车科技的大发展，公路 交通呈现出行驶高速化、车流密集化和驾驶员非职业化的趋势，其伴随着的道路交通 事故也直接造成了人类的生命财产的巨大损失，这已经成为世界性的社会问题。全世 界每年死于道路交通事故的死亡人数超过50万，受伤人数超过1200万，财产损失超 过500亿美元，严峻的现实使人们不得不更加的重视汽车安全问题[1】。 1．1汽车安全性研究的意义 据德国保险业协会、汽车安全学会分析了导致严重伤亡交通事故的原因后的研究 显示：60％的死亡交通事故是由于侧面撞车引起的，30％．40％是由于超速行驶、突然转 向或操作不当引发的【21。改进汽车的安全性不仅可减少汽车交通事故和人员的伤亡及 经济损失，并直接影响交通运输环境和人民生活的安定。所以全方位、可靠地提高汽 车的安全性能就成为摆在汽车设计、开发及科研人员面前一项紧迫而艰巨的任务。 汽车的安全性能从总体上来说可分为主动安全性和被动安全性。主动安全性主要 是根据汽车设计和汽车理论对汽车内部构造进行合理、有效的设计来主动预防事故发 生。具有代表性的有汽车防抱死系统(ABS)和汽车驱动防滑系统(ASR)。被动安全性 主要是指汽车发生碰撞和意外时，通过车内的保护系统(如吸震装置，联动锁紧装置 以及其它附属装置)来有效地保护乘客，使伤害减少到最低程度。具有代表性的有乘 客系绊系统，安全气囊[1】。 早期汽车安全研究主要是被动安全性的研究，针对以汽车碰撞时驾驶员和乘员的 保护上，随着时代的进步，把以碰撞安全为核心的传统被动安全技术发展为以预防为 核心的现代主动安全技术已经成为现代交通的迫切要求。而汽车的主动安全性是指汽 车防止事故发生的能力，包括照明灯和信号灯的性能、汽车前后视野性能、操纵性能、 制动性能以及轮胎性能等，其中最重要的是操纵性能【3】。因为汽车的操纵稳定性不仅 影响到汽车驾驶的操纵轻便程度，而且也是保证高速行驶车辆安全的一个主要性能， 所以人们称之为“高速车辆的生命线”【l】。目前在汽车上安装的这类主动安全系统主 要有电子控制防抱死制动系统(ABS)、驱动防滑系统(ASR)、汽车电子稳定装置(ESP) 左盘守。 汽车防抱死制动系统(ABS)是根据不同滑移率下所对应的轮胎．地面的附着特性 来调节制动压力来防止汽车制动时的车轮抱死【4】。通过充分利用地面附着系数而获得 1绪论 1绪论 硕士论文 较高的地面制动力和侧向力，缩短汽车的制动距离，提高汽车制动的方向稳定性，减 少轮胎磨损。该项技术在提高汽车安全、减少事故损失和提高汽车运行经济性方面发 挥了重要作用，是汽车行业最重要的主动安全技术之一。汽车驱动防滑控$1J(Anti Slip Regulation)系统简称ASR，又称为牵引力控制系统(Traction Control System)，简称TCS 或TRC。是继汽车防抱死制动系统(ABS)之后应用于车轮防滑的电子控制系统【4]。其 功用是防止汽车尤其是大马力的车子在起步、加速时驱动轮打滑的现象，以维持汽车 行驶方向和稳定性，保持良好的操控性及尽可能利用车轮．路面间纵向附着能力，提 供最适当的驱动力，达到良好的行车安全【5J。九十年代中期出现的汽车电子稳定装置 (Electronic Stability Program)控制系统，简称ESP，是继汽车防抱死制动系统和汽车驱 动防滑控制系统之后，汽车主动安全性的又一重大飞跃BJ。ESP是ABS和ASR的扩 展，它能防止汽车操纵失控，提高在汽车极限情况下的操纵稳定性，对高速行驶时的 汽车动力学性能的改善特别显著。随着对汽车安全意识的提高，以及ABS和ASR系 统的发展成熟和成功的应用，人们开始越来越重视重视汽车ESP控制系统的研究。 开展ESP系统控制模型与方法研究，具有重要的理