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基于MNF文件的柔性体云图动画的实现 摘要：针对国内拥有自主知识产权的多领域仿 真系统中柔性体仿真功能较弱的问题，基于浮动坐标 法，采用MNF文件，在多领域系统建模与仿真平台 MWorks上，借助ACIS和HOOPS图形引擎，实现柔性 体三维云图动画显示的功能.介绍柔性体仿真系统的 组成以及MNF文件的内容与作用，阐述柔性体云图动 画实现的几项关键技术，包括几何模型的创建、模型 数据的管理和动画数据的组织等?通过机械手的实际 应用证明该方法的有效性. 关键词：柔性体；云图；动画；MNF文件; 浮动坐标法；多领域仿真；MWorks； Modelica 中图分类号：TP391.9文献标志码：B Impleme ntation of flexible body con tour animati on based on MNF file ZHANG Hehua, XIE Gang, ZHOU Fanli (Suzhou Ton gyua n Software and Con trol Tech no logy Co., Ltd., Suzhou 215123, Jiangsu, China) Abstract： Due to the deficiency in the flexible body simulation of the Chinese multi-domain simulation systems with independent intellectual property rights, based on floating coordinate method, the flexible body 3D con tour an imati on function is impleme nted for multi-domain system and simulation platform MWorks by using MNF files and ACIS and HOOPS graphic engine. The structure of flexible body simulation system and the con tent and effect of MNF file are in troduced ? Several key techniques in the development of flexible body con tour an imati on are prese nted, in cludi ng geometric modeling, model data management, animation data organization, and so on. The effectiveness of the method is validated by the practical application of robot arm? Key words： flexible body; con tour; animatio n; MNF file; floating coordinate method; multi-domain simulation; MWorks； Modelica 引言 在机械系统虚拟样机技术中，对于多刚体系统， 无论是理论研究还是工程实际应用，均已比较成熟； 而对于柔性体系统，国外已有相关的商业化软件，国 内却发展缓慢?因此，作为国内拥有自主知识产权的多 领域统一物理建模与仿真分析平台MWorks [1],除 具备成熟、强大的多领域系统(包含多刚体系统)建 模能力外，也应为用户提供柔性体仿真功能. 1柔性体建模理论 在柔性体动力学的研究发展过程中，浮动坐标法 是柔性体系统仿真中应用最广泛的方法之一.[2]其 基本思想是将柔性体的运动分解为大范围的刚性运动 和相对于浮动坐标系的变形运动?如图1所示，G为全 局坐标系，B为柔性体局部坐标系，P为柔性体上任一 节点.在任意时刻，P的位置为rP=x+sP+uP(l)式中：rP 为节点P相对于全局坐标的位置向量；x为柔性体局 咅坐标系B相对于全局坐标的位置向量；sP为节点P 相对于柔性体局部坐标系B未变形时的位置；uP为节 点P从未变形位置到变形后位置的变形向量. 2柔性体云图动画的实现 2.1柔性体仿真系统 柔性体多体仿真系统由前处理程序和动力学仿真 系统两部分构成?其中，前处理程序借助第三方有限元 软件；动力学仿真系统采用MWorks,它是新一代多 领域物理系统建模、仿真、分析与优化的通用CAE平 台，基于多领域统一建模语言规范Modelica [3],提 供从可视化建模、仿真计算到结果分析的完整功能. 基于MWorks和M