基于八叉树模型的水下机器人三维全局路径规划研究-流体力学专业论文.docxVIP

哈尔滨r程大学硕士学位论文摘 哈尔滨r程大学硕士学位论文 摘 要 本论文来源于囤防基础科研项目“水下多机器人分布式智能控制方法研 究”，主要进行水下机器人的三维全局路径规划的研究。 在论文中，首先简要介绍了自主式水下机器人的有关内容，包括自主式 水下机器人的简介、发展动态及本课题的背景及意义，然后分析了全局路径 规划的发展现状和趋势，讨论了全局路径规划的各种方法和它们各自的特点。 尝试利用A半算法进行了机器人的全局路径规划，得出了一些有益的经验和教 训。作为论文的主要部分，重点介绍TJ＼叉树环境模型，讨论了应用距离值 传递法进行路径规划的算法，结合前述的八叉树环境模型和路径规划算法编 程实现了水下机器人的三维路径规划并给出了仿真结果。 本论文对于智能水下机器人自主导航的研究和研究四叉树、八叉树数据 结构的应用有重要意义。 关键词：自主式水下机器人；三维全局路径规划；四叉树；八叉树 哈尔滨【．程人学顶{：学位论文Abstract 哈尔滨【．程人学顶{：学位论文 Abstract The work of this thesis stems from National Defense’s preliminary research project一“The Distributed Controls of Multi—autonomous Underwater Vehicie”．And the emphasis of this thesis is the research of the 3-Dimensional Global Path Planning for autonomous underwater vehicle(Auv)． In this paper，above all，concisely introduced knowledge about autonomous underwater vehicle． such as interrelated brief．dynamic research developments，background and meaning of this thesi s．Then analyzed research status about global path planning(GPP)，along with some unique GPP methods．Simulation experiments by using famous A十 algorithm for 2-D GPP，gained some crucial beneficial experience．As the main of the thesis，focused great attention on the data structure of octree and distance transform path ptanning method，as well as algorithm of base on octree environment applying di stance transform for 3-D GPP，in the end，tested the algorithin on the simulation systern． The results of this paper are of great significance to the AUV’s autonomous navigation and applicat ton of data structure of quadtree and oetree． Keywords：autonomous underwater vehicle(AUV)；3-D g[obal path planning(GPP)；quadtree：octree 哈尔滨‘l：样人学硕11学能论文第1章绪论 哈尔滨‘l：样人学硕11学能论文 第1章绪论 1．1概述 21世纪是开发海洋的世纪，占地球表面积71％的海洋是一个巨大的资源 宝库，除了丰富的水资源与生物资源外，海洋石油与其他矿物资源也数量巨 大，此外，随着陆地资源的不断消耗，海洋逐渐成为人类赖以生存的第二空 间。海洋地位的提高，使得海洋的丌发和利用成了很多国家的战略重点，也 使得海洋成为大国争夺的主战场，而且愈演愈烈。我国有着漫长的海岸线和 丰富的海洋资源，开发和利用海洋资源对于我国这样一个人口众多、人均资 源很少的国家来说具有重要的战略意义和经济意义，总面积达300多万平方 公里的海洋领土以及总长度达2万多公里的海岸线，既是我们开发海洋资源 的重要基地，也是我们保家卫国的前线，这些都需要我们科技人员大力发展 海洋技