基于博弈论的多自利机器人追捕-计算机软件与理论专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 A Dissertation Submitted for the Degree of Master Multi-robot With Self-interest Pursuit Evasion Based On Quantum Minority Game By Zhang Hao Hefei University of Technology Hefei, Anhui, P.R.China April,2014 III IV V 特别声明 本学位论文是在我的导师指导下独立完成的。在研究生学习期间，我的导师 要求我坚决抵制学术不端行为。在此，我郑重声明，本论文无任何学术不端行为， 如果被发现有任何学术不端行为，一切责任完全由本人承担。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 49 致 谢 在此首先感谢我的导师王浩教授和方宝富教授，本文的顺利完成离不开两位 导师的悉心指导。在这短短的三年时间里，正是在两位导师的精心培养下，才有 了我今天所具备的能力和研究成果。有了两位导师耐心的教导，我才得以顺利完 成这一重要的人生阶段。 感谢我的家人，他们给了我源源不断的前进的动力。 感谢我所在的实验室给我带来的荣誉和良好的实践环境。感谢一起在实验室 度过的刘则芬，薛建，刘炜，董超伟，陈金金，陈露，罗成等同学，论文的完成 离不开他们的支持。 感谢我的朋友张成，黄山，在遇到困难时，一直都有他们的鼓励。感谢一起 参加比赛的队友和师兄师姐们，是他们做出了我学习的榜样。 感谢合肥工业大学提供了我学习思考所需要的资源和空间。 感谢对论文进行评审和答辩的各位专家。 感谢本文所引用的参考文献的所有作者。 作者：张浩 2014 年 4 月 5 日 VI 摘要 多机器人追捕问题是多机器人系统研究中的一个典型问题和重要平台。它研 究在特定的环境下，设定怎样的规则，使得多个追捕机器人对资源进行合理的分 配、协调与竞争，对一个或多个逃跑机器人进行追捕并尽可能取得最佳效益。由 于追捕局势是不断变化的，每一个追捕机器人都要依据实际情况做出实时的追捕 策略。多机器人追捕是一个涵盖了视觉处理、路径规划、机器学习等多学科领域 的问题。 本文研究的是多个具有自利性的机器人追捕问题。作为智能体的基本特征之 一，当自利性被引入追捕系统时，如何协调多个追捕机器人之间的竞争，将直接 影响系统整体的追捕效益，即个体利益与整体利益发生了冲突。通过对多机器人 系统的发展历程、多机器人追捕的研究现状和博弈论进行了更加深入的学习，为 之后的采用博弈论和量子博弈解决多机器人追捕奠定了坚实的基础。 博弈论是解决多方竞争问题的一把有力武器。本文首先规定了多机器人追捕 系统的收益规则，并引入博弈论方法，使原本处于盲目竞争中的追捕机器人开始 有意识的对自身策略作出调整，从而使个人利益更加贴近整体利益，最终使得追 捕结果得到了一定程度的改善。在一些特定情况下，引入博弈论仍然不会使追捕 效益得到改善，此时，可以将追捕系统进行量子化，每个追捕机器人的策略也相 应的扩展到量子空间中，并对其进行实验，实验表明，每个追捕机器人在追求自 身利益最大化的同时，也无意识的兼顾了全局利益，最终解决了在经典博弈下， 每个追捕机器人所面临的困境。 当所有的追捕机器人的初始位置重合时，上述中的收益规则就不适用了，所 以本文在这种情况下引入了新的收益规则，并采用量子最小化博弈来解决竞争问 题。同样的，个体利益与整体利益也达到了统一。所以，量子博弈方法是对经典 博弈的有力补充。通过这项研究，也拓展了量子博弈的适用领域。 关键词：多机器人系统；机器人追捕；博弈论；量子博弈；纳什均衡 VII Abstract Multi-robot pursuit problem is a typical task and an important platform for research on multi-robot system.It studies how to set the rules to make resources allocated/coordinated and competited by multiple robots in a reasonable way,hunt one or more escapers and get the best results possible.As the situation is changing constantly,each pursuers should make realtime strategy according to the actual situation.Multi-robot pursuit is a problem which covers lots of