- 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
、
原创性声明
本人郑重声明:所呈交的学位论文 ,是本人在叶师指导下,进行研究工作所取得的成 果.除文中己经注明引用的内容外,*学位论文不 包含任何他人或集体己经发表的作品内 容,也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料 .对本论文所涉及的研究工作做出贡献 的其他个人或集体,均已在文中以明确方式标明 。卒学位论文原创性卢明的怯律由任由本 人承担。
叫者签名:衬龙 H期: J.(J/只 3.)./
关于学位论文版权使用授权的说明
本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定:学校有权采 用铅印、缩印、扫描、数字化琪其官手段保存论 文: 学校有权提供本学位论文今文或占 部 分内容的阅览服务 :学校有权将学位论文的食部!lX.部分内容编入舍 关数据库进行检索、交 流:学校有权向国家 fi?关部门或者机构送交论文的复印件和电于版。
(保密的学位论文在解寄:后适用本授权说明 )
学位论文作者协对办
签名:将千ν
日期: 习。j).J ,2/
巴辄: ,02 /). 3.).1
河北工业大学硕士学位论文
河北工业大学硕士学位论文
基于超声波辅助的移动机器人
基于超声波辅助的移动机器人气体泄漏检测系统研究
基于超声波辅助的移动机器人气体泄漏检测系统研究
摘 要
在石油化工等企业有大量用于生产的有毒有害以及易燃易爆气体,它们大都储存在压 力容器中,一旦发生泄漏如果不采取积极有效的措施,会造成生命及财产的重大损失。现 在已经有许多移动机器人代替人被用来监测气体泄漏、寻找以及修补泄漏源。如何提高机 器人判断气体泄漏的准确性,减少搜寻泄漏源的时间逐渐成为人们要就的一个重要课题和 方向。
传统的味源搜索机器人上只安装气体检测装置,依靠气体浓度的梯度信息来导航。但 是气体的扩散受到自然环境(风、雨等)的影响并不规律,如果单单依靠气体信息即使配 合优秀的算法从发现泄漏到判定泄漏位置也需要很长时间。在综合分析了各类气体泄漏检 测方法后,决定将具有灵敏度高、速度快特点的超声检测技术融入到传统的机器人气体检 测装置中,实现冗余检测,帮助机器人尽快的发现泄漏,从而缩短泄漏源搜寻时间。
另外研究者自制的气体检测装置中,气体传感器一般按照机器人的特定结构布置,不 宜变化,通用性不强。市场上的商用检测仪成本高,且一般没有与机器人通讯的接口,无 法传送数据给上位机。课题中通过将传感器及信号处理系统模块化,减小了体积,在外形 上设计了机械接口和通讯接口,便于其加载到不同的机器人上。
本气体泄漏检测系统主要运用传感器技术与信号处理技术,细分为气体信息采集,超 声信息采集和主控三个模块。其中气体信息采集模块与超声信息采集模块互不干扰,通过 软件控制可单独工作,也可联合工作,实现冗余检测。主控模块接收到另外两个模块传送 来的信号,在对数据简单处理后将其传送到机器人上位机并通过液晶显示。
关键词:机器人,人工嗅觉,超声波,气体泄漏检测
I
PAGE
PAGE VI
III
III
THE RESEARCH ON MOBILE ROBOT GAS LEAKAGE DETECTION SYSTEM
BASED ON ULTRASONIC ASSISTANT
ABSTRACT
There is a great quantity of poisonous and harmful, flammable and explosive gas used for production in petroleum chemical corporations, which is stored in pressure vessels. Once occurs the leakage without positive and effective measures, significant loss of lives and property will be resulted in Nowadays, many mobile robots instead of people to do the monitoring work of gas leakage and find the leaking fountainhead with simple repairing. How to improve the accuracy of the robots’ finding gas leaking fountainhead and reduce the time of finding it gradually become an important subject of and direction of study.
The traditional odor source searc
您可能关注的文档
- 基于差异化理念的产品系统设计研究-工业设计工程专业论文.docx
- 基于差异化营销提升产品价格优势的研究——以北京动力源DUM系列通信电源产品为例-市场营销专业论文.docx
- 基于差异化战略的大学定位分析-企业管理专业论文.docx
- 基于磁阻传感器的交通流参数采集与应用研究-计算机技术专业论文.docx
- 基于差异化战略的大学定位研究-高等教育学专业论文.docx
- 基于磁阻传感器的雾区智能行车诱导系统设计-交通信息工程及控制专业论文.docx
- 基于磁阻传感器的载体姿态测量系统的设计-控制理论与控制工程专业论文.docx
- 基于差异化战略的舟山乡村旅游产品双导向发展研究-农业推广专业论文.docx
- 基于差异基因cDNA文库基础上耐药性癫痫患者脑内特异性标示蛋白筛选和机制探讨-神经病学专业论文.docx
- 基于磁阻和加速度传感器的三轴电子罗盘研制-仪器科学与技术专业论文.docx
- 基于粗糙集理论和方法的安全评价方法研究-安全技术及工程专业论文.docx
- 基于粗糙集理论和支持向量机的短期负荷预测研究-电力系统及其自动化专业论文.docx
- 基于超声波焊接技术的快速成型软件系统研究-机械制造及其自动化专业论文.docx
- 基于粗糙集理论和自适应的图像中值滤波改进算法-计算机应用技术专业论文.docx
- 基于超声波和热处理研究污泥减量和厌氧发酵产氢-应用化学专业论文.docx
- 基于粗糙集理论和自适应图像中值滤波改进算法-计算机应用技术专业论文.docx
- 基于粗糙集理论疾病初步诊断决策支持研究-计算机应用技术专业论文.docx
- 基于粗糙集理论-思维进化算法的智能控制系统研究与应用-控制理论与控制工程专业论文.docx
- 基于粗糙集理论与神经网络的短期电力负荷预测的研究电力电子与电力传动专业论文.docx
- 基于超声波激励的光纤光栅传感体的研究-机械制造及其自动化专业论文.docx
最近下载
- “金税四期”背景下的税务风险管理——基于LZ集团公司的案例分析.pdf VIP
- 欧洲规范-NF P94-220-2-外文.pdf VIP
- 2026上海电力股份有限公司校园招聘笔试备考题库及答案解析.docx VIP
- 净制中药饮片引用原药材检验结果验证方案.docx VIP
- 2柴油安全技术说明书.doc VIP
- 个人劳务用工合同.docx VIP
- T /CIPS 015—2025 专利池构建规范.pdf
- 在线网课学习课堂《心理·生活-人生(华北电大 )》单元测试考核答案.docx VIP
- 2025年螺栓等紧固件行业深度研究报告.docx
- 体例格式10:工学一体化课程《windows服务器基础配置与局域网组建》任务4学习任务信息页.docx VIP
文档评论(0)