基于几何约束机制的群体队形控制方法研究-计算机软件与理论专业论文.docxVIP

基于几何约束机制的群体队形控制方法研究 摘 要 群体队 形控制 技术 可 增强群 体的协 作性 、 稳定性 ，真实 模拟 自 然界的 群体 行为，已应 用到众 多 领域。本文 聚焦几 何 约束机制，结合 Morphing、基于质 心 的 Voronoi 剖分 (CVT, Centroidal Voronoi Tessellation)和 Lloyd 等方法， 从队形 约束、 分布布 局、 个 体配对 、运动 路径 规 划、群 体运动 环境 障 碍避免 等方面， 综合提出一种新颖的 群体队形 控制 解 决 方 案 ——Morphing-CVT-Lloyd(MCL)框 架，旨在 生成平 滑、 整齐的 队 形精细 变换 结果 。 本文主要工作 如下： 1) 首先综述 了队形 控制 方法，对 现有方 法的 优点和缺 点进行 分析 和讨论 。 2) 提 出 基 于 Morphing-CVT-Lloyd(MCL)框 架 的 群 体 队 形 控 制 方 法 。 采 用 Morphing 方法施 加过 程控制以 保证变 换平 滑性，引入 CVT 理论 实现个 体在约束 形状中 理想 分布布局 ，利 用 Lloyd 下降法严 格逼近 目标 的特点 进行运动 路径规 划和 碰撞避免 。 3) 解决 MCL 框架 的两 个关键问 题。提 出变 空间域 的 Lloyd 下降 法，解决 多 约 束 形 状 导 致 的 空 间 域 变 化 问 题 ； 提 出 运 动 空 间 域 修 正 法 进 行 环境 障碍避免 ，以在 避障 同时尽最 大可能 保持 队形。 4) 搭建系统 平台， 实现 MCL 框架， 并进 行 了大量的 实验。 通过 实验结果 分析和对 比，证 明了 所提方法 的优越 性。 关键词： 队形控制; 几何约束; 分布 布局; 路径规 划; 障碍避免 本论文受国家自然科学基金项目、安徽省自然科学基金项目(1208085MF107)、安 徽省高等学校省级自然科学研究重点项目(KJ2012A221)资助。 Research on Flock Formation Control Method based on Geometry-constrained Mechanism Abstract Flock/crowd formation control technology can enhance the system cooperation and reliability as well as simulate the natural flock behavior, thus has many applications. The dissertation focuses on geometry-constrained mechanism, and presents an innovative theory for flock formation control based on MCL(Morphing-CVT-Lloyd) algorithm, which combines morphing, centroidal Voronoi tessellation(CVT) and Lloyd techniques to solve the problems such as formation constrain, individual distribution layout, individual matching, motion path planning, and environment obstacle avoiding. The main works of this dissertation are as follows: The state-of-the-art of the flock formation control method is summarized, and advantage and disadvantage of existing approaches are analyzed and discussed. A flock formation control method based on MCL(Morphing-CVT-Lloyd) geometry-constrained mechanism is proposed, which employs Morphing technique to impose process control to ensure smoothness of formation transformation, introduces CVT theory to cal