2_1控制系统的时域数学模型.ppt

例2 已知 ，求 解. 例3 已知 ，求 解. II. 当 有重根时 (设 为m重根，其余为单根) 例5 已知 ，求 解. 已知系统微分方程为 Xc在t=0时刻的各阶导数均为零。求系统的输出Xc(t)。 解：对该系统的微分方程进行拉氏变换得到 输出量的拉氏变换表达式为 所以使用复域位移定理求出系统的输出为 2.1 控制系统的微分方程 例2-6（p26） 在上第二例中，若已知L=1H，C=1F，R=1Ω，且电容上初始电压 ，初始电流i（0）＝0.1A，电源电压 ，试求电路突然接通电源时，电容电压 的变化规律。 解：在上第二例中已求得网络微分方程为 令， ，且 分别对各项求拉氏变换并整理后有 由于 对 求拉氏反变换，得 如果输入电压是单位脉冲量 ， 则单位脉冲响应为 利用拉氏变换的初值定理， 的初值为 利用拉氏变换的终值定理， 的终值为 t?∞ s?0 s?0 用拉氏变换求解系统微分方程或方程组的步骤如下： 将系统微分方程进行拉氏变换，得到以s为变量的变换方程； 解出变换方程，即求出被控量的拉氏变换表达式； 将被控量的象函数展开成部分分式表达式； 对该部分分式表达式进行拉氏反变换，就得出了微分方程的解，即被控量的时域表达式。 2.1 控制系统的微分方程 课程小结 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 （2）微分定理 ３ L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 谢谢大家！ 感谢您的观看！ * * 2-1目录 1.线性元件的微分方程 2.控制系统微分方程的建立 3.线性系统的基本特性 4.线性定常微分方程的求解 5.非线性微分方程的线性化 2.1.1 什么是数学模型? 所谓的数学模型，是描述系统动态特性及各变量之间关系的数学表达式。控制系统定量分析的基础。 2.1.2 数学模型的特点 1) 相似性：不同性质的系统，具有相同的数学模型。抽象的变量和系统 2) 简化性和准确性：忽略次要因素，简化之，但不能太简单，结果合理 3) 动态模型：变量各阶导数之间关系的微分方程。性能分析 4) 静态模型：静态条件下，各变量之间的代数方程。放大倍数 2.1.3 数学模型的类型 1)微分方程：时域 其它模型的基础 直观 求解繁琐 2)传递函数：复频域 微分方程拉氏变换后的结果 3)频率特性：频域 分析方法不同，各有所长 2-1 数学模型的概念 对实际系统或元件加入一定形式的输入信号，根据输入信号与输出信号间的关系来建立数学模型的方法 根据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律，列写出各变量间的数学表达式，从而建立起数学模型的方法 2.1 控制系统的微分方程 2.1.1 系统微分方程的建立方法 建立数学模型，可以使用解析法和实验法 ? ? 2.1 控制系统的微分方程 解析法建立微分方程的一般步骤是 根据实际工作情况，确定系统和各元件的输入、输出量； 标准化工作:将与输入有关的各项放在等号的右侧，即将与输出有关的各项放在等号的左侧，并按照降幂排列。 从输入端开始，按照信号的传递时序及方向，根据各变量所遵循的物理、化学定律，列写出变化（运动）过程中的微分方程组； 消去中间变量，得到只包含输入、输出量的微分方程； 最后将系数归化为具有一定物理意义的形式。 1 2 3 4 5 电阻、电容、电感(补充) R C L + – i(t) u(t)= i (t)·R i(t) i(t)= u(t)= i(t)dt i(t) + – u(t)= L d i (t) dt i(t)= + – i(t)= Ur Uc i R C 试列写图示的RC无源网络的微分方程 根据电路理论的基尔霍夫定律，列写方程 其中i为中间变量，Ur为输入量，Uc为输出量，消去中间变量得： 令RC=T（时间常数），则有： RC无源网络的动态数学模型为一阶常系数线性微分方程。 RLC无源网络 图2-2 ※例2-3 图为弹簧－质量－阻尼器的机