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浙大远程教育控制理论作业三 第五章习题 5-1试绘制下列开环传递函数的奈奎斯特曲线： 10 (14-5)(1+0.15) 解 该开环系统由三个典型环节串联组成：一个比例环节G|G） = K、两个一阶惯性环 11 + 0.1$ 1 1 + 0.1$ O这三个环节的幅、相频率特性分别为 q(M) = 10 1 1 G2 (M) = 严嘶。 ]+皿 J1 + 0 €_j arctg 0.1(o Jl + (0.S)2 因而开环系统的幅频特性为 10 |G（如（叶…亦访 6 4 Nyquist Diagrams From: U(1) sxAjeu 一-6-4-2 0 2 4 6 8 10 sxAjeu 一 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 Real Axis 2 o 2 (L61 相频特性为 0（Q）= - arctg 3 一 arctg 0. le 取不同的频率①值，可得到对应的幅值和相角， 根据这些值可得图5-1所示的开环系统的奈氏图。 5-2已知一反馈控制系统的开环传递函数 为 图5-1开环系统的奈氏图 G(s)H(s)= 10(1 + 0.1$) s(l + 0.5s) 试绘制开环系统的伯德图。 解1）系统的开环频率特性为 10（1 +冷 GT——专 ?门.?Q\ 由此可知，该系统是由比例、积分、微分和惯性环节所组成。它的对数幅频特性为 厶（G）=厶（G）+ 厶2（G）+ 厶3（。）+ 厶4（。） = 201gl0 —201g 血—201gJl +（号尸 +201g』+（卷尸 系统的相频特性为 0（G） =（P\ （G） + 02 （。） + 03 （G） + 04（G） =0°- 90° 一 arctg — + arctg — c 2 10 2） 系统的转折频率分别为2和10o 3） 作出系统的对数幅频特性曲线的渐近线。在低频段，v = l ,则渐近线的斜率为 -20dB/deCo在e = l处，其幅值为201gl0 = 20dB；当a）＞2时，由于惯性环节对信号 幅值的衰减任用，使分段直线的斜率由-20dB/dec变为-40dB/dec；同理，当eh 10时, 由于微分坏节对信号幅值的提升任用，使分段直线的斜率上升20dB/dec,即由 -40dB/dec 变为- 20dB/dec 0 4） 对幅频特性曲线进行修正。 5） 作系统相频特性曲线，先求°］（0）~°4（0），然后叠加。 图5-2开环系统的频率特性 5-3系统的开环传递函数为 5 ($ + 0.5)($ + l)G + 2) 试用奈氏判据判别闭坏系统的稳定性。 解 当crh — ooToo变化时，G(ja))H(ja))曲线如图5-3所示。因为G(s)H($) 的开环极点为-0.5. -1和-2,在s的右半平面上没有任何极点，即P=0,由图5-39 可知，奈氏曲线不包围(-1, j0)点，因此N = 0,则Z二N+P二0。所以，该闭环系 统是稳定的。 Nyquist Diagrams 图5-3 图5-3 5-4反馈控制系统的开环传递函数为 G(s)H(s) =10 G(s)H(s) = 10 5(1 + 5)(5 + 2) 试判别该系统的稳定性。解 由于该系统为I型系统，它在坐标原点处有一个开环极点，在s平面上的奈氏轨线如图5-4 试判别该系统的稳定性。 解 由于该系统为I型系统，它在坐标原点处有 一个开环极点，在s平面上的奈氏轨线如图5-4 所示。该图的C?部分在GH平面上的映射曲线 为一半径为无穷大的半圆，若将它与图5-4的 奈氏曲线相连接，则有N=2, 而系统的P=(),因而Z=2,即闭环系统是不 稳定的，且有2个闭坏极点位于s的右半平面。 7 6 5 4 3 2 1 0 -0 - -2 -3 -4 -5 -6 -7 V (-15J0) 丰 k A Nyquist Diagrams 1 2 -6 ?4 ?3 ?2 -1 0 Real Axis GC)二 GC)二 5-5已知一单位反馈系统的开环传递函数为 图5-9G(QHG) - n 图5-9 试用奈氏判据确定该闭环系统稳定的K值范围。 解该系统是一个非最小相位系统，其开环系统的幅频特性和相频特性为 |G(J69)| = 0(。)= 一 180。+ arctg coT 和惯性环节一样，它的奈氏图也是一个圆，如图5-11所 示。由于系统的P=1,当e由一8 T8变化时，G(.〃y) 曲线如果以逆吋针方向围绕(-1, J0)点旋转一周，即N =-1,则Z= 1 — 1=0,表示闭环系统是稳定的。由图5-5 可见，仅当K1时映射曲线才会对(-1, j0)点产生围 绕，所以系统稳定的条件是Kk 5-6己知单位负反馈最小相位系统A的开环频率特性曲线如图6所示， 试求系统A的开环传递函数，并计算相位裕