所谓对象的动态特性.PPTVIP

第二章 热工对象的动态特性及 其求取方法 动态特性定义：所谓对象的动态特性，就是对象的某一输入量变化时，其被控参数随时间而变化的趋势。 单容多容对象：为了便于描述热工过程中的受控对象，对稍微简单的对象近似看作由一个集中容积和阻力组成，称为单容对象；而较复杂的对象则近似看作由多个容积和阻力组成，称为多容对象。 无自平衡能力：无自平衡能力对象在受到扰动后，其被控量不能依靠对象自身能力使之趋于某一稳定值，而不管对象的容积多少及容量系数的大小。 阶跃响应与传递函数 被控对象的传递函数为： 纯迟延水槽 被控对象传递函数 化为标准形式 特征参数 总 结 有自平衡能力对象 无自平衡能力对象 热工对象动态特性一般具有以下特点： 被控量的变化是不振荡的； 被控量在干扰发生的开始阶段有迟延和惯性； 在阶跃响应的最后阶段，被控对象的被控量可以达到新的 平衡（有自平衡能力），也可能不能平衡而不断变化（无自 平衡能力）； 描述被控对象动态特性的特征参数有放大系数、时间常数 （无自平衡能力对象用飞升时间）、迟延时间或另一组特征 参数飞升速度、自平衡率和迟延时间。 4 被控对象动态特性的求取 热工对象的动态特性一般用高阶微分方程描述，工程实际中主要采用试验方法进行确定，通过对现场测定的实验数据进行加工处理，最终得到被控对象动态特性的近似数学表达式，即传递函数。 4.1 阶跃响应曲线的测试 阶跃响应试验在原理上比较简单，并且可以清楚地判断被控对象的性质和特征参数，为得到满意的实验结果，下面介绍测试阶跃响应曲线的主要步骤和注意事项： （1）在开始扰动前要把被控对象调整到预定的初始条件； （2）在加扰动前要保证系统处于稳定的运行工况； （3）由稳定工况开始，在试验的初始时刻快速加入阶跃扰动； （4）所加扰动应该是瞬时发生的，但工程实际中难以实现，因此 需要对试验结果作适当修正： 实际输入信号如上图所示，在修正试验数据时一般认为阶跃输入信号是在t1/2时加入的，如图中虚线所示。 （5）试验应连续进行，直到输出信号接近其最终平衡值为止； （6）在试验过程中应防止其它扰动，使运行工况尽可能不变； （7）热工对象是非线性的，动态特性随运行工况变化而异，如果 实际运行中工况变化较大，应在几种不同工况下分别进行试 验，测定其不同工况下的阶跃响应曲线； （8）在试验时应特别注意被控量离开初始稳定状态时的情况。 4.2 被控对象传递函数的求取 根据试验测定得到的被控对象阶跃响应曲线，可以通过作图求取被控对象的传递函数。 * * 1 基本概念 2 单容对象的动态特性 3 多容对象的动态特性 4 由阶跃响应曲线求取对象传递函数的方法 1 基本概念 2 单容被控对象的动态特性 2.1 动态特性概述 被控对象的输入端（干扰作用和控制作用）到输出端（被控量）的信号联系称为通道，如下图所示： Wλ(S) Wμ(S) 控制通道Wμ(s)： 控制作用到被控量之间的信号联系称为控制通 通道，处于控制系统的闭环以内，其动态特 性较强的影响控制系统的稳定性。 扰动通道Wλ(s)： 干扰作用到被控量之间的信号联系称为干扰通 通道，处于控制系统的闭环以外，其动态特 性只影响调节过程中被控量的幅值。 2.2 有自平衡单容被控对象的动态特性 下图所示的单容水槽可以代表有自平衡的单容被控对象，水经阀门1流入水槽，进入水槽的水再经阀门2流出，水位h随阀门1开度μ变化的关系称为控制对象的动态特性 ： 有自平衡的单容被控对象 输入信号：阀门1开度μ 输出信号：水槽内水位h Kμ 自平衡性：阀门1开度μ变化后，不需要外来调节作用，水位h 依靠自身变化可以自动稳定在新的平衡位置。 惯 性：阀门1开度μ变化后，水槽的水位h要经过一段时间 后才能稳定到新的平衡位置。 被控对象的两种重要动态特性： （一）阶跃响应与传递函数 根据物质平衡关系可得： 将上式写成标准形式得： 式中：T ——对象的惯性时间常数 K ——对象的放大系数 方程式（2－1）为描述有自平衡单容水槽被控对象动态特性的一阶线性微分方程。在初始条件h0＝0，阶跃输入μ (t)＝△μ0 时的解为： （2