室外自主移动机器人导航系统研究与设计.pdfVIP

室外自主移动机器人导航系统研究与设计 方向，为机器人下一步行动做准备。定位的准确与否，直接影响机器人自主移动 的成功与否。移动机器人的定位方式可分为：基于环境信息的地图模型匹配定位； 基于各种路标信号的定位、信源定位等。 @路径规划 路径规划技术是机器人研究领域中的一个重要分支。所谓机器人的最优路径 规划问题，就是依据某个或某些优化准则(如工作代价最小、行走路线最短、行 走时间最短、行走能量消耗最低等)，在其工作空间中找到一条从起始状态到目 标状态的能避开障碍物的最优路径。 ③机器人视觉 机器人视觉是随着60年代末计算机与电子技术的快速发展而出现的。目前 正广泛地应用于视觉检测、机器人的视觉引导和自动化装配领域中。 ④多传感器信息融合 移动机器入的多传感器信息融合方面的研究始于80年代，它可以增加各类 传感器信息的互补性，对环境变化的适应性，实现各种复杂、动态、不确定环境 下的自主性，提高决策的正确性和导航控制的鲁棒性。 ⑤多移动机器人协调 诤多机器人系统的研究始于20世纪70年代，随着机器人应用领域的不断拓展、 机器人工作环境复杂度、任务的加重，多机器人的研究已经成为机器人学研究的 一个热点。 0．4本文研究内容 未知环境下自主移动机器人技术是2l世纪机器人技术发展的重点，其应用 范围也越来越广。导航技术是自主式移动机器人相关技术的研究核心。也是移动 机器人实现智能化及完全自主的关键技术。而移动机器人导航系统的设计方式及 路径规划方法很多，具体实现也多种多样，所以究竟采用何种实现方式应根据要 实现的目的来具体确定。 本研究的主要目的是探讨在室外非结构化环境中以GPS为主要定位手段，使 用卡尔曼滤波对GPS和里程计数据进行融合实现定位，使用人工免疫和基于行为 的算法来实现机器人的路径规划。 ， 本文各章的主要内容如下： 3 室外自主移动机器人导航系统研究与设计 第一章综合介绍了目前主要的定位和路径规划方法，针对实验需要，比较了各种 方法，给出了导航系统的总体设计方案。 ， 第二章对实验所采用的博创Voyager机器人进行了介绍，并设计了移动机器人的 控制软件。 第三章介绍基于卡尔曼滤波的GPS和DR数据相融合的定位方法。 第四章介绍受免疫网络启发的基于行为的路径规划算法。 第五章介绍移动机器人仿真软件的设计，使用仿真软件对算法进行验证以及硬件 实验结果及其分析。 第六章对研究工作进行了总结和展望。 4 室外自主移动机器人导航系统研究与设计 1移动机器人导航关键技术介绍 1．1移动机器人导航概述 导航是对移动机器人所要求的最具挑战性的能力之一，Leonard和Durrandt- aIIl amI Whyte提出。导航需要解决的问题是“WhereI?，“Wheregoing?”， doI “How getthere?”[14J。其中第一个问题就是机器人定位问题，这是其它 两个问题的前提和基础。首先明确自身位置，然后根据自身位置和目标点位置做 出路径规划。 导航的成功需要导航的四个模块的成功：感知，机器入必须解释它的传感器 信息，提取有意义的数据；定位，机器人必须确定它在环境中的位置；认知，机 器人必须决定如何行动以达到目标；运动控制，机器人必须调节它的运动输出以 实现期望的轨迹“”。 在自主移动机器人系统设计中，定位模块和路径规划模块是两个重要方面， 本章将着重介绍定位和路径规划领域经典的方法以及目前常用的方法。 1．2移动机器人定位 定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程。更具体地说是利用先验 环境地图信息、机器人位姿的当前估计以及传感器的观测值等输入信息，经过一 定的处理和变换，产生更加准确的对机器人当前位姿的估计。应用传感器感知的 信息实现可靠的定位是自主移动机器人最基本，最重要的一项功能，也是移动机 器人研究中倍受关注、富有挑战性的一个重要研究主题