控制系统设计和实现-双容水箱.docxVIP

控制系统设计与实现 ——水箱实验系统 实验者： 完成日期：2015.06.20 模块六 综合设计实验模块 实验目的 掌握自动控制系统的分析与控制器设计方法 掌握基于MATLAB的系统仿真方法 掌握基于实验方法确定系数模型参数的方法 掌握基于物理对象的控制系统的调试方式 培养编制技术总结报告的能力 控制对象 课程设计提供了五个物理对象以进行系统设计，我们选择的是双容水箱系统。 指标要求 双容水箱性能指标要求： 衰减率 4：1~10：1，超调量Mp≤10%，调节时间ts≤150s，稳态误差 实验设计内容 系统分析 根据被控对象的数学模型，应用控制理论系统分析的方法，对被控对象的性能进行分析（时域，频域）。 系统设计 根据性能指标的要求，进行系统方案论证，进行相关控制器或控制算法的设计。 系统仿真 在MATLAB的Simulink仿真平台下，进行系统仿真，验证控制算法的可行性、抗干扰性以及参数变化对系统的影响。 系统实现 搭建相关控制器或编写相应的控制算法，对所选的物理对象进行实时控制，并进行相关控制器的调试，使系统正常工作时满足性能指标的要求。 系统模型参数的获取 设计相关实验，获取系统模型参数。 参数变化对系统性能的影响 设计实验，获取数据，分析控制参数对系统性能的影响 实验过程 双容水箱变送器的零点和增益调节 关闭水箱1出水阀，将水箱面板上的“输出-”与“水泵电源-”连接；“输出+”与“水泵电源+”连接；将水箱面板上的“输入-”与试验台的“GND”相连，“输入+”与实验台的阶跃信号输出相连，按下阶跃信号，将水箱1的水打到一定高度。 打开水箱1出水阀，让水箱水放完，用万用表测“LT1+”和“LT1-”，若电压不再1.0+0.1V左右，调整调零电位器，直到输出为1.0+0.1V左右为止。 关闭水箱1出水阀，按下阶跃按钮，将水打到10cm高度，测量“LT1+”和“LT1-”，若电压不再1.8+0.1V左右，调整增益电位器，直到输出为1.8+0.1V左右为止。 打开出水阀，让水箱的水放完，测量“LT1+”和“LT1-”，若电压不再1.0+0.1V左右，重复执行②和③步骤，直到满足要求为止 测量双容水箱的数学模型 双容水箱结构图如下 将阀2全开，阀3和阀4打开适当开度，阀4开度要大于阀3开度 参数测定 测得双容水箱的开环响应曲线 两点法求传函 得t1=56.23 t2=105.45 t1/t2=0.533 所以按三阶模型拟合n=3 求得T=24.95 约为25 K=0.784/1.4=0.56 仿真整定 1.原系统simulink仿真 2.用临界比例度法计算PID参数 Kcr=14.5 Pcr=95 Kp=8.7 Ti=47.5 1/Ti=0.021 Td=11.4 simulink仿真 超调量大调节时间长 减小Kp Ki 增大Kd直到找到满足要求的参数 最终Kp=5 Ki=0.01 Kd=16 超调量约为5.8%，调节时间约为115s 三、实物系统 1.测定开度与流量的关系 采用1.6V到3.1V的线性区（开度与流量） 2.水箱高度响应 系统可以做到稳态无静差，并且超调量符合设计要求。 系统在稳态的情况下，向下水箱加水（干扰），通过图片可以看出，系统可以在很短的时间内恢复到稳态 ，所以系统拥有较好的抗干扰性。 总结：通过此次实验，让我们了解了控制器的设计方法，如何通过实验方法确定系统模型参数，熟练掌握了怎样用MATLAB进行系统仿真，顺利的完成了实验的要求，并取得了很好的实验结果。