自动控制的一般概念..ppt

* 1－3 自动控制系统的分类 按控制方式： 1、开环控制 2、闭环控制 3、复合控制 按元件类型： 机械系统 电气系统 机电系统 液压系统 气动系统 等 按系统性能可分为：线性系统和非线性系统；连续系统和离散系统；定常系统和时变系统；确定性系统和不确定性系统。 按参据量变化规律：恒值控制系统；随动控制系统；程序控制系统等。 一般，为了全面反映控制系统的特点，常常将多种分类方法组合使用。 * 线性连续控制系统 式中 是被控量， 是系统输入量。系数 ， ，…， ， ， ，…， ， 为常量时称为线性定常系统，随时间变化时为时变系统 （注意：只随时间变化）。 线性定常连续系统按其输入量的变化规律分为： 恒值控制系统 随动控制系统 程序控制系统 * 恒值控制系统 (调节器) 输入量为一常量，要求输出量等于常量（但可定期校准或更改输入量） 。恒值控制系统的任务是保证在任何扰动下系统的输出量为恒值。系统分析、设计的重点是研究各种干扰对被控对象的影响以及抗扰动的措施。在恒值控制系统中，参据量可以随生产条件的变化改变，但在调整完成后，被控量应当及时与调整好的参据量保持一致。在工业控制系统中，如果被控量是温度、流量、压力、液位等生产过程参量时，称为过程控制系统。 如：液位控制系统，直流电机调速系统，机床的位置控制，电力系统的电网电压、频率控制等； * 随动控制系统 (跟踪系统) 输入量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随输入量变化。系统分析设计的重点是被控量跟随的快速性和准确性。 液压仿形车床工作原理图 如果被控量是机械位置或其导数（如速度、加速度）时，则称为伺服系统。 如：自动火炮系统、雷达跟踪系统、自动导航系统、自动驾驶系统及自动测量仪等。 * 程序控制系统 输入量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量快速、准确复现。 如：温度曲线控制器、仿真控制系统、数控机床。 程序控制系统 随动系统具有一般性，程序系统和恒值系统是特例。 * 其它控制系统 线性定常离散控制系统： 系统中某处或多处的信号在时间上是离散的。 非线性控制系统： 系统中有非线元件，用非线性微分（或差分方程）描述。特点是方程中的系数与输入输出变量有关，或者方程中含有变量或其导数的高次幂或乘积项。 * 1－4 对自动控制系统的基本要求 基本要求是稳定性、快速性和准确性，即稳、快、准。 稳定性：保证系统正常工作的先决条件。被控量偏离期望值后，经过一个过渡过程，可以回到期望值状态。线性系统的稳定性由系统的结构参数决定，与外界无关，不稳定系统多表现为振荡发散形式。 快速性：系统过渡时间的长，短和过渡形式提出要求。即系统的动态性能。 准确性：稳态误差大小提出要求，是表示系统控制精度的重要指标。 * 典型外作用函数 工程实践中，为使用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种典型函数作为外部作用，要求是： 现场或实验室容易得到； 作用性能能够代替实际工作条件下的性能； 数学表达简单，便于理论分析； 阶跃函数、斜坡函数、加速度函数、脉冲函数、正弦函数，以及伪随机函数等。 * 阶跃函数 A=1时为单位阶跃函数， t A f(t) 0 * 斜坡函数 A=1时为单位斜坡函数， t A f(t) 0 * 加速度函数 A=1时为单位加速度函数， t A f(t) 0 * 脉冲函数 A=1时为单位脉冲函数， 正弦函数： ，当A=1时为单位正弦函数。 * 本章小结（一） 一、几个重要概念 1）自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用控制装置或控制器使被控对象自动地按预先给定的规律去运行。 2）自动控制系统 指被控对象和控制装置的总体。这里控制装置是一个广义的名词，主要指以控制器为核心的一系列附加装置的总和，共同构成控制系统，对被控对象的状态实行自动控制，有时又泛称为控制器或调节器。 3）负反馈原理 把被控量反送到系统的输入端与给定量进行比较，利用偏差引起控制器产生控制量，以减小或消除偏差。 二、三种基本控制方式 实现自动控制的基本途径有二：开环和闭环。 实现自动控制的主要原则有三： 1）主反馈原则——按被控量偏差实行控制。 2）补偿原则——按给定量或扰动实行硬调或补偿控制。 3）复合控制原则——闭环为主，开环为辅的组合控制。 * 本章小结 （二） 三、系统分类的重点 重点掌握线性与非线性系统的分类，特别对线性系统的定义、性质、判别方法要准确理解。 四、正确绘制系统方框图 绘制系统方框图一般遵循以下步骤： 1）搞清系统的工作原理，正确判别系统的控制方式。 2）正确