电火花加工放电状态的自适应滤波-哈尔滨工程大学学报.PDF

第３６卷第 １１期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３６ №．１１ ２０１５年１１月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｎｏｖ．２０１５ 电火花加工放电状态的自适应滤波 周明，吴建洋，曾祥渭，牛聚粉，田洪森 （北京建筑大学机电与车辆工程学院，北京 １０００４４） 摘　 要：电火花加工过程具有非线性、弱稳态的特性，加工过程中放电状态变化剧烈，导致控制变量随之大幅度震动，对 系统稳定性极为不利，因此需要对放电状态曲线进行光滑滤波。 由于二阶自回归放电状态模型的参数辨识是有偏估计， 提出采用中间变量的方法消除参数的有偏估计。 采用一个卡尔曼滤波器建立中间变量，另一个卡尔曼滤波器用于二阶 自回归放电状态模型的参数辨识，２个卡尔曼滤波器共同组成了一个自适应滤波器。 经实验数据验证：该自适应滤波方 法不仅能够光滑放电状态曲线，而且能够消除线性滤波本身固有的相移和延迟，同时，自适应滤波方法不会像线性滤波 方法造成整个控制系统阶次大幅升高、稳定性下降，能够充分保障实时控制和系统稳定性。 关键词：自适应滤波；放电状态；电火花加工；卡尔曼滤波；中间变量法；参数辨识 ｄｏｉ：１０．１１９９０／ ｊｈｅｕ．２０１５０４０４４ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．ｕ１４０１．００２．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＰ６６１　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１５）１１⁃１５２２⁃０４ Ｔｈｅ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｏｆ ｇａｐ ｓｔａｔｅｓ ｉｎ ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｄｉｓｃｈａｒｇｅ ｍａｃｈｉｎｉｎｇ ＺＨＯＵ Ｍｉｎｇ，ＷＵＪｉａｎｙａｎｇ，ＺＥＮＧ Ｘｉａｎｇｗｅｉ，ＮＩＵＪｕｆｅｎ，ＴＩＡＮ Ｈｏｎｇｓｅｎ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ⁃ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ａｎｄ Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｃｉｖｉｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００４４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｄｉｓｃｈａｒｇｅ ｍａｃｈｉｎｉｎｇ （ＥＤＭ） ｈａｓ ｖａｒｉａｂｌｅ ｎｏｎ⁃ｌｉｎｅａｒ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ． Ｔｈｅ ｄｉｓｃｈａｒｇｉｎｇ ｓｔａｔｅ ｓｏｍｅｔｉｍｅｓ ｃｈａｎｇｅｓ ｄｒａｓｔｉｃａｌｌｙ ｄｕｒｉｎｇｍａｃｈｉｎｉｎｇ，ｗｈｉｃｈｒｅｓｕｌｔｓｉｎｖｉｏｌｅｎｔ ｃｈａｎｇｅｓｏｆ ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｖａｒｉａｂｌｅａｎｄｒｅｓｕｌｔｓ ｉｎ ｐｒｏｃｅｓｓ ｖａｒｉａｂｉｌｉｔｙ． Ｗｈｉｃｈ ｉｎｄｉｃａｔｅｓｔｈａｔｔｈｅｄｉｓｃｈａｒｇｉｎｇ ｓｔａｔｅｃｕｒｖｅｎｅｅｄｓｔｏｂｅｆｉｌｔｅｒｅｄ． Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈａｔｔｈｅｐａ⁃ ｒａｍｅｔｅｒ ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆ ａｓｅｃｏｎｄ⁃ｏｒｄｅｒａｕｔｏ⁃ｒｅｇｒｅｓｓｉｖｅｍｏｄｅｌｉｓａｋｉｎｄｏｆ ｂｉａｓｅｄｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈ ｓｈｏｕｌｄｂｅｅｌｉｍｉ⁃ ｎａｔｅｄ ｂｙ ａｎ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｌ ｖａｒｉａｂｌｅ ｍｅｔｈｏｄ，ａ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒ ｗａｓ ａｄｏｐｔｅｄ ｔｏ ｅｓｔａｂｌｉｓｈ ｔｈｅ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｌ ｖａｒｉａｂｌｅ，ａｎｄ ａｎｏｔｈｅｒ ｏｎｅ ｗａｓ ｕｓｅｄ ｔｏ ｉｄｅｎｔｉｆｙ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｔｈｅ ｓｅｃｏｎｄ⁃ｏｒｄｅｒ ａｕｔｏ⁃ｒｅｇｒｅｓｓｉｖｅ ｍｏｄｅｌ． Ｔｈｅ ｔｗｏ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒｓ ｔｏ⁃ ｇｅｔｈｅｒ ｆｏｒｍｅｄ ａｎ ａｄａｐｔｉｖｅ ｆｉｌｔｅｒ． Ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｓｔａｔｅ ｃｕｒｖｅ ｃａｎ ｂｅ ｓｍｏｏｔｈｅｄ ｗｉｔｈｏｕｔ ｐｈａｓｅ ｓｈｉｆｔｓ ｏｒ ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙｓ，ｗｈｉｃｈ ａｒｅ ｎｏｒｍａｌ ｄｅｆｅｃｔｓ ｏｆ ｌｉｎｅａｒ ｆｉｌｔｅｒｓ．