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;CAN通讯的简介 ;CAN通讯 ;CAN通讯的模型 ;CAN通讯的模型 ;CAN通讯的模型 ;CAN通讯的模型 ;CAN通讯的模型 ;CAN通讯 ;CAN通讯 ;CAN通讯 ;CAN通讯 ;CAN通讯 ;CAN通讯 ;CAN通讯的模型 ;CAN通讯的模型 ;CAN通讯的模型 ;CAN通讯的模型 ;CAN通讯的链路层 ;CAN通讯的链路层 ;CAN通讯的链路层 ;CAN通讯的链路层 ;CAN通讯的链路层 ;CAN通讯的链路层 ;CAN通讯的数据帧 ;CAN通讯的模型 ;CAN通讯的模型;CANopen通讯的模型 ;CANopen通讯的模型 ;PDO用于实时传输少量的过程数据（ = 8 bytes ）
一个 PDO 可以由对象字典中几个不同索引的数据组成，规划方式则是透过对象字典中对应 PDO mapping 及 PDO 参数的索引。
此服务不需确认。
PDO 分为两种：
传送用的 TPDO 及接收用的 RPDO。一个节点的 TPDO 是将数据由此节点传输到其他节点，而 RPDO 则是接收由其他节点传输的数据。
PDO 可以用同步或异步的方式传送：
同步的 PDO 是由 SYNC 信号触发，而异步的 PDO 是由节点内部的条件或其他外部条件触发。例如若一个节点规划为允许接受其他节点产生的 TPDO 请求，则可以由其他节点送出一个没有数据但有设置 RTR 位元的 TPDO（TPDO 请求），使该节点送出需求的数据。;每个发送或接收PDO在对象字典中由两个对象描述。
PDO通信参数指示如何传输或发送的：
? 使用的COB-ID
? 使用的发送/接收模式
? 对于发送PDO，2个消息之间的最小时间（禁止时间）
PDO映射参数指示传输哪些数据：
? 对象字典OD中的对象列表
? 每个对象的大小;PDO详细描述;PDO详细描述;PDO详细描述;PDO详细描述;PDO的的触发方式：
事件触发：
当数据变化时，立刻发送出去，不需要等待主机轮询才发送，所以实时性好，而且避免重复数据占用大量总线占用资源，就像数据压缩了一样。事件驱动类型的RPDO可立即处理收到的数据。
远程请求或轮询：
此方式就像485通信一样，主控主动远程请求或者轮询，子设备才发送PDO。因为市面上有一些不支持远程帧的CAN控制器，不建议使用。
同步传输：
CAN总线上有一个设备作为SYNC信号的生产者，其他设备作为消费者。生产者和消费者都又SYNC计数功能，消费者计数到一定时（1~240），自动发送PDO。
if(同步传输事件触发)：
顾名思义，不仅满足定时还满足事件触发，才发送PDO。;PDO的的触发方式：
事件触发：
当数据变化时，立刻发送出去，不需要等待主机轮询才发送，所以实时性好，而且避免重复数据占用大量总线占用资源，就像数据压缩了一样。事件驱动类型的RPDO可立即处理收到的数据。
远程请求或轮询：
此方式就像485通信一样，主控主动远程请求或者轮询，子设备才发送PDO。因为市面上有一些不支持远程帧的CAN控制器，不建议使用。
同步传输：
CAN总线上有一个设备作为SYNC信号的生产者，其他设备作为消费者。生产者和消费者都又SYNC计数功能，消费者计数到一定时（1~240），自动发送PDO。
if(同步传输事件触发)：
顾名思义，不仅满足定时还满足事件触发，才发送PDO。;PDO的的触发方式：;PDO的非周期传输方式：;PDO的周期传输方式：;PDO的事件：;为了确保能够发送具有低优先级的对象，可以分配一个PDO的2个传输之间的最小时间。
该参数用于TxPDO通信参数对象索引0x1800至0x19FF中的“禁止时间”参数。;服务数据对象(SDO)
SDO常用于存取读取或设定节点的参数数据。提供对象字典的节点称为SDO 服务器，存取对象字典的节点称为SDO 客户端。SDO 通讯一定由SDO 客户端开始，并提供初始化相关的参数。
在CANopen的术语中，上传是指由 SDO 服务器 中读取数据，而下载是指设定 SDO 客户端 的数据。
由于对象字典中的数据长度可能超过8个字节，无法只用一个CAN数据包传输，SDO也支援长数据包的分割（segmentation）和合并（desegmentation）。这样的对象有二种：SDO下载/上传（SDO download/upload）及SDO区块下载/上传（SDO Block download/upload）。CANopen协议较新版本支持SDO区块传输，可以允许传输大量的数据，且传输的overhead可以较低。
负责处理SDO数据传输的COB ID可在对象字典中设置。在对象字典的索引0x1200至0x127F可设定SDO 服务器的COB ID，最多可设定到127个。而SDO 客户端可以在对象字典的索引0x1280至0x12FF中设
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