应用于机器人路径规划的双向时效A算法-计算机应用研究.PDF

第３６卷第３期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ３６Ｎｏ３ ２０１９年３月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ｍａｒ．２０１９   应用于机器人路径规划的双向时效Ａ 算法 高民东，张雅妮，朱凌云 （重庆理工大学计算机科学与工程学院，重庆４０００５４）  摘　要：针对时效Ａ 算法为了大幅减少算法时间，导致路径规划长度增加和路径锯齿过多的问题，提出一种改   进的双向时效Ａ 算法，该方法从起点和终点同时运行时效Ａ 算法寻找路径，并采用多近邻栅格距离计算方案；    同时，根据不同环境地图对传统Ａ 算法、时效Ａ 算法和双向时效Ａ 算法运行结果进行对比研究及分析；最后，   制定算法时间、路径长度两个指标来评判算法的优劣。实验结果显示，双向时效Ａ 算法相对于传统Ａ 算法，算   法时间最大减少７６．８％，相对于时效Ａ 算法，时间最大减少５５．４％，并解决了时效Ａ 算法规划路径距离增加、 路径不够平滑的问题。  关键词：路径规划；启发式算法；时效Ａ 算法 中图分类号：ＴＰ１８　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００１３６９５（２０１９）０３０３００７９２０４ ｄｏｉ：１０．１９７３４／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１３６９５．２０１７．１０．０９８２  ＢｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｔｉｍｅｅｆｆｉｃｉｅｎｔＡ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒｒｏｂｏｔｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ  ＧａｏＭｉｎｄｏｎｇ，ＺｈａｎｇＹａｎｉ，ＺｈｕＬｉｎｇｙｕｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００５４，Ｃｈｉｎａ）  Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｓｆｏｒｔｈｅｔｍｅｅｆｆｉｃｉｅｎｔＡ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｉｍｅ，ｌｅａｄｔｏｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｉｎｃｒｅａｓｅｐａｔｈ  ｐｌａｎｎｉｎｇｌｅｎｇｔｈａｎｄｐａｔｈｓａｗｔｏｏｔｈ．ＴｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｄａｎｉｍｐｒｏｖｅｄｂｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｔｉｍｅｅｆｆｉｃｉｅｎｔＡ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈｒａｎｔｈｅ  Ａ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｒｏｍｔｈｅｓｔａｒｔａｎｄｔｈｅｅｎｄｐｏｉｎｔｔｏｆｉｎｄｔｈｅｐａｔｈａ