基于现场总线的多轴伺服系统及其应用研究-仪器仪表工程专业论文.docxVIP

中图分类号 TP273 学校代码 10356 UDC 621 密级 公开 硕 士 学 位 论 文 MASTER DISSERTATION 基于现场总线的多轴伺服系统 及其应用研究 Application of Multi-axis Servo System Based on Fieldbus 作 者 李志嘉 专业领域 仪器仪表工程 校内导师 徐志鹏 讲师 校外导师 廖长兵 高工 申请学位 工学硕士 论文类型 应用研究 二〇一五年六月 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得 的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经 发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 中国计量学院 或其他教育机构 的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献 均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 中国计量学院 有关保留、使用学位论文的 规定。特授权 中国计量学院 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数 据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借 阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。（保密的学位 论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 致 谢 随着毕业论文即将完成，在中国计量学院的研究生生活也即将结束。此期 间很多老师、同学、亲人以及朋友给予我关心、帮助和指导，谨在此致以由衷 的感谢。 首先向我的导师徐志鹏老师致以最真挚的谢意。感谢徐老师给予了我多次 机会接触不同行业知识和社会人员，使我在科学研究和生活的道路上有了长足 的进步。同时感谢导师组内谢代梁教授、梁晓瑜副教授、刘铁军老师对于我的 指导和帮助。正是他们严谨的治学态度和乐观的生活态度，指引着我不断前进。 感谢在重庆实习期间，廖长兵总经理、沈应彬部长，以及吴红兵、黄金角、 廖义波、李再富、周作富等人在工作上的指导与帮助。感谢刘丁发、樊齐、宫 通胜、于君坦、田鹏飞等师兄在生活和学业上的给予的关心和帮助。感谢戴佳 音、张光明、刘溢舟、陈桂林、葛慎、徐炜东等同学陪伴我度过了和睦、友好 的计量生活。同时感谢闫磊、洪育仙、丁芬芬、程雅楠、周民、周俊、封龙高 等师弟师妹在科研工作时的配合以及帮助。 最后，感谢我的父母，感谢他们 20 多年来无微不至的关心和无私的付出， 使我拥有充足的时间和精力顺利完成学业。同时感谢一直默默支持我的其他亲 人。 谨以此文献给我的父母家人，老师，同学和朋友们！ 李志嘉 2015 年 3 月 I I 基于现场总线的多轴伺服系统及其应用研究 摘要：现场总线控制系统由于具有系统结构简单、易于扩展、数字化通信以及 低成本等优点，在工业自动化中广泛应用。同时伺服系统由于稳定性好、响应 快、高精度，应用于各种需要高精度控制的驱动装置中。随着数字式伺服驱动 器的出现，将现场总线应用于伺服系统的控制中，使得伺服系统更加简单，便 于实现多轴的同步控制。根据用户需求，本文分别使用 CAN 总线和 EtherCAT 总线设计了两套多轴伺服系统，实现不同机构的驱动控制。 本文首先在介绍了 CAN 总线的详细内容后，简述了基于 CAN 总线的舱门 驱动系统的总体设计方案，包括对控制系统的电气设计和硬件选型。在确认了 系统的要求后，编写了基于 PLC 的运动控制程序，设计 S 型运动轨迹和双轴同 步算法，降低对机械结构的冲击。系统完成后，对主舱门的进行了测试，轨迹 规划和双轴同步均达到要求。 然后本文有设计了一套基于 EtherCAT 总线的并联六自由度平台系统，用于 模拟船舶在海上的运动情况，以测试船载设备的性能。首先根据需求设计了控 制系统电气方案，进行硬件选型。然后建立六自由度平台的运动学模型，对平 台运动学分析加以研究。根据客户需求确定六自由度平台机构技术指标，设计 平台机械结构，建立简化的平台结构模型，进行受力分析，验证机械设计的安 全性并为电机选型提供参考。深入理解 EtherCAT 总线及其在运动控制中的应用， 选择 VC++和 TwinCAT 作为软件编程环境，设计系统自动化软件。在控制方式 中引入了电子凸轮，解决多轴间的同步控制和轨迹规划问题，实现平台模拟船 舶运动的功能。 六自由度平台搭建完成后，使用高精度陀螺仪进行转动定位精度测试，根 据测试结果分析得到修正函数，使用软件修正后重新测试，平台在三个转动自 由度绝对误差在±0.0052°内，相对误差 0.026%，符合转动自由度精度小于±0.05° 要求。连续运动模拟船舶运动轨迹，根据电机编码器反馈解析出平台实际运动 轨迹，与目标