基于双CAN总线的自动化流水线控制系统的设计-集成电路工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to HangzhouDianziUniversity for the Degree of Master Design of Automated Assembly Line Control System Based on Dual CAN Bus Candidate: Zheng Qiuyao Supervisor: Associate Professor. Hui Hong March，2016 杭州电子科技大学 学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究 工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或 集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体， 均已在文中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文使用授权说明 本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即：研 究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证 毕业离校后，发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。 学校有权保留送交论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全 部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。（保密论文 在解密后遵守此规定） 论文作者签名： 日期： 年 月 日 指导教师签名： 日期： 年 月 日 杭州电 杭州电子科技大学硕士学位论文 摘 要 CAN(控制器局域网)总线是常用到的总线中的一种，在设备之间能够通过节 点的设立实现双向的通信。它的总线标准已经被摩托罗拉、英特尔、飞利浦、西 门子等电子电器公司得以使用，并形成国际规范。它具有达到 10 千米数量级的 通信距离，达到 1Mbit/s 的传输速率和多达 110 个的节点数。虽然 CAN 总线技 术的应用已处于比较成熟的阶段，但其用于自动化流水线设备的应用仍处于开发 阶段，本论文也是以此为突破口进行开发和设计。本文主要工作如下： 1. 基于双 CAN 总线具有稳定性好、抗干扰能力强、成本低廉且开发和使用 难度较小的特点本文选择了双 CAN 总线作为自动化流水线控制系统的通信层。 因而，本控制系统具有造价低，搭建便利，节点数量可根据需求增减的特点。 2. 针对 CAN 通信网络中低优先级数据在基于事件触发的协议下实时性较 差的问题，对基于时间触发的 TTCAN 协议进行了优化。在双 CAN 总线的架构 基础上通过 ARM 工控机的主机控制给出了由主节点和多个从节点构成的 TTCAN 网络系统软硬件平台，每个节点负责流水线上各个点的功能实现并且同 时达到监测和报错的作用。该平台不仅满足流水线上的生产功效，并提高了传统 自动化流水线的实时性。 3. 开展了双 CAN 自动化控制系统软硬件平台的稳定性和实时性测试。它 的错误率检测与现有自动化流水线总线结构相比下降了 102，实时性达到了毫秒 级别。通过测试表明，该系统能够满足自动化设备控制系统的需求。 关键字：自动化流水线控制、CAN 总线、TTCAN 协议。 I ABSTRACT Control Area Network belongs to the bus field, it is a kind of effective support distributed Control of serial communication network. Its bus specification has been confirmed as the international standards by ISO international standards organization , it has got the companies such as Motorola, Intel, Philips, Siemens and NECs support. It has been widely used in discrete control field. The communication rate is up to 1 Mbit/s (40 m), direct transmission distance can be up to 10 km (5 Kbit/s), and can be articulated equipment up to 110. Although the CAN bus technology application trends to be mature, there is rare example