基于虚拟现实的触觉交互系统稳定性研究-控制工程专业论文.docxVIP

AB ABSTRACT PAGE PAGE III ensure stable of whole process. At the same time, the algorithm can meet the requirement of stability for the project “virtual brain surgery simulation and training system”. Secondly, for the problem of that haptic interaction system is to be unstable in large impedance and nonlinear virtual environments, this paper presents a sliding mode adaptive control algorithm based on Lyapunov theory to realize stable operation for virtual surgery which is never seen in previous research. The algorithm can guarantee the stability of haptic interaction system on the premise of not destroy the virtual environment model and not limit the output of force feedback. The simulation results show that 1) the haptic interaction can remain stable when interacting with both small and large impedance tissues virtual environments; 2) the haptic interaction can remain stable even when haptic devices interact with nonlinear impedance virtual environments. Key Words: virtual reality; haptic interaction; stability; PO/PC algorithm; sliding mode adaptive algorithm 目 目 录 PAGE PAGE IV 目 录 第一章 绪论 1 1.1 研究背景及意义 1 1.1.1 虚拟现实技术 1 1.1.2 触觉交互系统 2 1.1.3 研究意义 4 1.2 触觉交互系统应用领域 5 1.3 触觉交互系统稳定性研究现状 8 1.3.1 国外研究现状 8 1.3.2 国内研究现状 9 1.4 论文安排 10 第二章 触觉交互系统的组成结构和设计思路 12 2.1 触觉交互系统的组成结构 12 2.2 力反馈设备 13 2.3 虚拟环境 15 2.3.1 几何模型 15 2.3.2 物理模型 16 2.3.3 碰撞检测 17 2.4 操作者 17 第三章 触觉交互系统数学模型和稳定性分析 19 3.1 引言 19 3.2 虚拟环境数学模型 19 3.2.1 几何建模 19 3.2.2 物理建模 22 3.3 力反馈设备数学模型 23 3.4 操作者数学模型 25 3.5 触觉交互系统总体控制模型 25 PAGE PAGE V 3.6 触觉交互系统的稳定性分析 28 第四章 基于无源理论的 PO/PC 算法设计 31 4.1 引言 31 4.2 二端口网络与无源理论 31 4.2.1 二端口网络理论 31 4.2.2 无源理论 32 4.3 PO/PC 算法设计 35 4.4 实验结果与分析 39 第五章 滑模自适应算法设计 42 5.1 引言 42 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 42 5.3 滑模控制基本原理 43 5.4 滑模自适应算法设计 45 5.5 仿真实验 49 5.5.1 固定参数虚拟环境 50 5.5.2 时变参数虚拟环境 52 第六章 总结与展望 54 致 谢 55 参考文献 56 第一章 第一章 绪论 PAGE PAGE 1 第一章 绪论 1.1 研究背景及意义 1.1.1 虚拟现实技术 虚拟现实技术于 1989 年首次被提出，是指利用以计算机技术为核心的现代 高科技模拟出一个虚拟环境，提供给体验者以视觉、听觉和触觉等逼真的感觉， 用户可以借助相应的交互设备与虚拟环境进行交互、相