基于双目立体视觉的全自主移动机器人导航研究-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 A Thesis Submitted in Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering Research on binocular-stereo-vision-based navigation for an autonomous mobile robot Submitted by Ding Wen Supervised by Wang Hongru Jiangsu University of Science and Technology June, 2014 万方数据 万方数据 江苏科技大学学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论 文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 年 月 日 江苏科技大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意 学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文 被查阅和借阅。本人授权江苏科技大学可以将本学位论文的全部或部分内 容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存 和汇编本学位论文。 本学位论文属于： (1)保密□，在 年解密后适用本授权书。 (2)不保密□。 学位论文作者签名： 指导教师签名： 年 月 日 年 月 日 摘要 摘 要 随着移动机器人在人类生活中各个领域的广泛应用，提高机器人智能化水平的研 究受到国内外学者的高度关注。由于双目立体视觉技术能模仿人眼视觉成像原理，可 通过图像传感器以非接触的方式获得三维场景的深度信息。加之近年来大规模集成电 路技术、半导体技术、精密加工技术等领域的飞速发展，使得基于双目立体视觉导航 的移动机器人成为国内外智能机器人领域的研究热点。因此，研究视觉导航中的关键 技术是一项具有实际意义的工作。 本文主要针对双目立体视觉导航关键技术中的立体标定、图像采集、图像预处理 做了深入研究；特别的，研究了视觉导航中对室内环境下球形物体的快速、准确定位。 首先为了满足视觉导航相关技术的研究需要，本文设计搭建了一个基于双目视觉 的全向移动机器人。先介绍了该移动机器人的硬件系统架构，然后分别逐一对机器人 各主要组成模块做了介绍。 接着系统介绍了摄像机的成像模型，引出摄像机标定所要求取的内外参数。概述 了基于张正友标定法的单目摄像机标定的主要原理，并分析了双目立体标定的目的是 求取包含两个摄像机几何关系的旋转和平移矩阵。在 Visual Studio 2010 开发环境下， 利用开源计算机视觉库 OpenCV 实现了对移动机器人上的双目摄像机立体标定，实验 结果验证了标定算法的可靠性。 其次介绍了设计的移动机器人所采用的基于 DirectShow 技术的图像采集系统。 研究分析得出在图像预处理环节决定利用高斯滤波算法进行平滑滤波并利用 Canny 算法进行边缘检测。提出了一种改进的基于对称性的 Hough 变换圆形检测算法，介绍 了该算法的基本原理并通过实验证实了算法能够快速精确的识别室内环境下具有圆 形特征的物体。 最后介绍了基于视差法的球形目标定位原理。在 Visual Studio 2010 开发环境下， 利用了 OpenCV 和 DirectShow 技术设计实现了基于 MFC 的视觉移动机器人的定位跟 踪程序。通过实验证实了程序的可行性，并分析了影响目标定位精度的原因。 关键词 移动机器人；视觉导航；双目立体视觉；圆形检测；球形目标定位 -I- 江苏科技大学工学硕士学位论文 -II- Abstract Abstract As mobile robots are widely used in various fields of human life, research on improving the intelligence level of a mobile robot is highly concerned by the scholars both at home and abroad. The binocular stereo vision can imitate human eyes, and can get depth information of 3D scenes by image sensors in a non-contact way. In addition, robotics related techno