基于双目立体视觉技术的棉株动态识别研究-农业机械化工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Cotton Plant dynamicRecognition System based on the binocular stereo vision technology A Dissertation Submitted to Shihezi University In Partial Fulfillment of the Requirements For the Degree of Master of Engineering By Han Da-long (Agricultural Mechanization Engineering) Dissertation Supervisor: Prof. Wang Wei-xin Shihezi, Xinjiang, China June, 2014 I I 摘 要 随着全国棉花生产全程机械化、智能化程度的逐步提高，研究棉花顶尖精确的检测识别及定位 技术，实现棉花机械打顶作业“一顶一芯”的作业要求，是我国棉花生产种植全程机械化、智能化 的主要环节。本文基于双目立体视觉技术，结合新疆棉花种植及机械打顶现状，运用机械系统设计 理论、模式识别、数字图像处理等，提出了基于双目立体视觉技术的棉株动态识别系统。主要研究 内容和结论有： 1. 运用张正友标定法，结合 OpenCV 编写开发立体标定工具箱，完成相机的立体标定，求得 左右相机的内部参数和外部参数。 2. 运用 Adaboost 算法，设计多层级联分类器，实现棉株顶尖的检测识别，检测率达到 83.41%， 误检率为 8.81%，检测速度为 3 帧/s，基本达到实时要求。 3. 运用数字图像处理技术、SIFT 匹配法，结合相机参数以及最小二乘法完成棉株顶尖深度信 息计算：当实际距离在 1200-1500mm 范围时，残差范围在 3.662-13.341mm 之间,残差均值为 8.795mm, 基本达到精度要求。 4. 运用 Microsoft Visual Studio 2010 开发工具、MFC(Microsoft Foundation Classes)库以及 OpenCV（Open Source Computer Vision Library）计算机视觉库实现了立体视觉系统各模块的相关算 法，开发设计了具有人机交互界面的棉株动态识别立体视觉系统。 本文针对棉花打顶机打顶作业时存在的棉株识别、定位等问题，分析提出了基于双目立体视觉 技术的棉株动态识别方法，研究搭建了棉株立体视觉系统，最终实现了棉株顶尖的检测识别及棉株 的定位。为后续棉花打顶机的精确打顶研究奠定了理论基础。 关键词：棉株顶尖，立体视觉技术，相机定标，级联分类器，立体视觉系统. II Abstract With the full mechanization of the national cotton production, the increasing level of intelligence and the researching of cotton top that to identify and locate the precise detection technology, Finally, achieve the job of mechanical cutting cotton Top, What is the main steps of cotton mechanization and intelligent of the whole. Based on binocular stereo vis ion technology and combine with Xinjiangs cotton planting status quo, using the design theory of mechanical systems, pattern recognition, digital image processing, etc , inaugurated a system of cotton dynamic recognition which based on binocular stereo vision technology. The main contents and conclusions are as follows: Using Zhang Zhengyou calibration method, combining with OpenCV to compile and develop of three-dimensional calibration toolbox and complete the three-dimensi