基于双目立体视觉的三维重建技术研究与实现-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘要 摘要 错误! 错误!未定义“自动图文集”词条。 万方数据 摘 要 根据广西科学研究与技术开发项目《信息可视化关键技术及其应用研究》的研制 要求，本文主要对基于双目立体视觉的三维重建技术进行了研究，设计并实现了一个 较为实用的三维建模系统。该系统首先通过摄像机标定得到双目立体视觉系统的摄像 机内外参数，然后对获取的图像进行立体匹配得到匹配点，最后利用摄像机的内外参 数求取图像中匹配点的三维空间坐标，并通过三角剖分和纹理映射对物体进行建模。 主要工作包括以下几个部分： 1、设计了一个运动式单摄像机双目立体视觉系统。该系统通过一个普通数码相 机在两个位置上的移动拍摄来获取目标物体的图像，操作简单且降低了系统的成本。 2、在摄像机标定过程中，首先采用一种基于平面标定板的标定方法对单摄像机 进行了标定，然后根据立体视觉摄像机标定原理确定左、右摄像机的相对位置关系， 计算出双目立体视觉系统的摄像机内外参数。该标定方法操作简单，且具有较高的标 定精度。 3、在立体匹配的过程中，首先同时采用了 Harris 角点和 SIFT 两种算法提取特征 点，并将匹配后的特征点结合起来作为初始的匹配点集，然后综合运用极线几何约束 和单应性约束来剔除误匹配点。实验表明，两种特征检测方法的结合在增加匹配点方 面存在着一定的可能性，两种约束条件的综合运用剔除了大量的误匹配点，提高了匹 配准确度。 4、在已知摄像机内外参数和匹配点二维坐标的基础上，依据立体视觉原理计算 出空间点的三维坐标。为了实现物体完整表面的重建，采用了一种基于公共特征点的 拼接方法，将物体表面不同部分的三维点云拼接起来，得到完整的空间点云，然后通 过三角剖分和纹理映射，实现模型表面可视化。 实验结果表明，重建的三维模型描绘出了物体的几何结构，具有较好的视觉效果。 关键词：双目立体视觉；摄像机标定；立体匹配；三维重建 Abstract This paper is under the develop request of the Guangxi science research and technology develop project,which is named Research on Key Technologies and Applications of Information Visualization. In this paper, the 3D reconstruction technology based on binocular stereo vision is studied, and a 3D modeling system is implemented. This system acquire the camera parameters of the binocular stereo vision system by camera calibration firstly. Next, find out the matched feature points in the images. Then calculate the 3D coordinates of matched points using the camera parameters. Finally, the model is builded through triangulation and texture mapping.The main work is as follows: A campaign-style single-camera binocular stereo vision system is designed. The system obtain images of the object by an ordinary digital camera in two locations. It is simple operation and lower cost. In the process of calibration, first of all, a plane-based calibration approach is employed to calibrate single camera. Then use the principles of stereo vision camera calibration to determine the location relationship between the two cameras and calculate the parameters of the binocular stereo vision system.This appro