基于五自由度气浮台的卫星绕飞运动仿真-控制科学与工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP273 U.D.C:681.52 Dissertation for the Master Degree in Engineering SIMULATION OF SATELLITE FLYING AROUND OTHER AEROCRAFT USING AIR-BEARING SIMULATION SYSTEM Candidate： An Qiunan Supervisor： Prof. Duan Guangren Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Control Science and Engineering Affiliation： Center for Control Theory and Guidance technology Date of Defence： July, 2012 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 摘 要 I I 摘 要 随着我国对太空的不断探索，卫星等航天器的数量越来越多，系统越来越 复杂，检测与维修任务变得十分重要和困难，卫星绕飞在此方面的优势明显。 卫星绕飞是指卫星等航天器和另一个空间目标（卫星和空间站等）的相对运动 过程，卫星以特定的空间飞行器为中心进行环绕飞行。绕飞运动能够长期重复 性地侦查特定的空间飞行器，为航天器的在轨监测，交会对接以及编队飞行等 空间活动提供重要信息。地面气浮仿真系统可以真实地模拟卫星等航天器的空 间运动，对所设计的控制器进行检测，验证其稳定性和控制精度。在这种背景 下，本文以五自由度气浮台为控制对象，设计位姿控制器使其能够完成对某一 假想目标的绕飞任务。 首先，在相关坐标系中建立了气浮台的数学模型，以及其执行机构――喷 气推力器和反作用飞轮的数学模型。仿真结果表明五自由度气浮台的运动具有 强非线性以及姿轨耦合等特点。 其次，对气浮台绕飞位置控制器进行设计。首先在平动单通道上应用自抗 扰控制，针对仿真结果中的缺点对控制器进行改进，改进后的结果表明控制器 能够以最短时间达到期望位置。然后对平动过程中的扰动进行了分析，加入扰 动后的仿真结果显示控制器能够满足平动单通道绕飞要求。 然后，对气浮台绕飞位姿控制器进行设计。首先针对喷气推力器进行姿态 控制器的设计，并分析了气浮台在姿态运动中受到的干扰，仿真结果显示气浮 台姿态以较短时间便达到期望位置；而后对飞轮进行姿态控制器的设计，结果 显示飞轮对姿态的控制精度要高于推力器；最后针对执行器冗余设计了一种控 制器分配策略，即在需要大角度机动时使用推力器，中度偏差时使用混合控制， 小角度时使用飞轮。最后介绍了绕飞双通道的难点，解耦后运用自抗扰控制器 实现了对平面上某目标的绕飞。 最后，通过实例仿真验证了绕飞位姿控制器的可行性与控制精度，结果表 明所设计的控制器能够克服气浮台多通道间的耦合作用，准确完成绕飞任务。 关键词：卫星绕飞；气浮台；自抗扰控制；控制冗余分配策略 Abs Abstract I II Abstract As the continously exploring the space, more and more spacecrafts like satellites have been launched into the space. Because of the complex systems, the testing and mainteance have become very important and difficult. But the mission flying around the spacecraft can be done easily by the satellite. Flying around the spacecraft is the relative movement between the spacecraft and the small satellite which make the particular spacecraft as the center. This movement can monitor the special space targets repeatability, which provide the important information for the space activities, such as monitoring ontrack, rendezvous and docking and formation f