高速智能车辆变结构转向控制器切换超平面选取方法-中国科技论文在线.PDFVIP

中国科技论文在线 第 卷第 期 机 械 工 程 学 报 年 月 高速智能车辆变结构转 向 制器切换 控 超平面选取方法 王 荣本 马 雷 施树 明 郭 烈 吉林大学交通学 院 长春 摘 立车辆 动 学 型 , 用 结构 制理论 计 了 构 , 由于滑 平面 的选取 要 建 转 向 力 模 运 滑模变 控 设 变结 控制器 模超 对控制 器 的品质起关键作用 , 介绍 了切换超平面 的选取方法 , 通过仿真和试验证 明了此种方法使车辆变结构转 向控制器 具有 良好 的跟踪性能和鲁棒性 。 关键词 变结构控制 智能车辆 切换超平面 中图分类号 式 中 车辆质心处 的速度 耐 — 车 中心 侧 角 前言 刀 辆 的 偏 — 护 横摆角速度 , — 随着 智能交通运输系统 的迅速发展 作为 占 前轮实际转 向角