基于全电子式转矩保护的电动执行机构控制器研究-机械工程专业论文.docxVIP

分类号： 分类号： 叮q I弓7 单位代码：10422 f 密级： |责吞 学 号；幻J 2．1 2占多汐 少蒙只番 S至重ANDONG UNlV露RSITY 硕士学位论文 Thesis for Master Degree (专业攀位) 论文题目霉磐亏硷电子茜审l矩褓妒百勺电动牛氰彳寺栩搁 怛结IJ学研-轻 作者姓名 氇序伟 培养 单 位出盘继越至至墨堂隆 专业 名 称 左划曼撞 攒导 教 师 至童 7 会作 导 灏 沙，s年 矸月 罗匿 万方数据 lIUl lIUl l l l Ill l Ill Il l l I llI Y279485 1 A Thesis Submitted to Shandong University for The Master’S Degree Study on Control System and Electronic Torque Protection of Electric Actuator Candidate：Dong Qiwei Specialty：Mechanical Engineering Supervisor：Prof．Wang Yong School of Mechanical Engineering，Shandong University April，2015 万方数据 原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独 立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不 包含任何其他个人或者集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的 研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人 完全意识到本声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名：整纽垒 关于学位论文使用授权的说明 本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定，同意学 校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论 文被查阅和借阅；本人授权山东大学可以将本学位论文的全部或部分 内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段 保存论文和汇编本学位论文。 (保密论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名：莲虔垒 导师签名： 日期：塑!兰：呈芏：。罗 万方数据 目录目录 目录 目录 摘要 ． ．．I ABSTRACT ． III 第1章绪论 ．1 1．1课题研究的背景及意义 ．．1 1．2电动执行器国内外发展概况 ．．2 1．2．1国内研究概况 2 1．2．2国外研究概况 2 1．3电动执行器全电子式转矩保护概论 ．3 1．3．1传统转矩保护方法概述 ．．4 1．3．2全电子式转矩保护方法概述 ．．4 1．4本文主要研究内容 ．．5 第2章电动执行器控制系统研究 ．7 2．1电动执行机构原理概述 ．．7 2．2控制器设计要求 ．8 2．3控制器硬件设计 ．9 2．3．1主控制器的选择 ．．9 2．3．2单片机外围电路设计 ． 10 2．3．3液晶显示模块 15 2．3．4信号调理电路 17 2．3．5按键模块 1 8 2．4软件设计 19 2．4．1系统开发环境简介 19 2．4．2主程序 20 2．4．3初始化 21 万方数据 万方数据 万方数据 山东大学硕士学位论文2．4．4 山东大学硕士学位论文 2．4．4 ADC程序设计 ．21 2．4．5按键程序设计 23 2．4．6 12864液晶显示程序设计 ．．24 2．5本章小结 ． ．．25 第3章全电子式转矩保护数学模型分析 27 3．1电磁转矩辨识算法基本原理简介 27 3．1．1直流电机和交流电机电磁转矩公式 27 3．1．2矢量控制理论原理 28 3．2异步电机的数学模型与坐标变换 29 3．2．1 ABC轴系数学模型 ． 29 3．2．2异步电机坐标变换 34 3．3转子磁场定向MT轴系矢量方程 ．38 3．4转子磁链观测器 40 3．4．1电流模型法 ． ．．40 3．4．2电压模型法 42 3．5本章小结 42 第4章全电子式转矩保护理论仿真研究 45 4．1 SIMULINK仿真环境简介 45 4．2三相电机转矩辨识算法的建立过程 45 4．3仿真结果及分析 50 4．4本章小结 52 第5章全电子式转矩保护实验研究 一 53 5．1电磁转矩测量平台控制系统硬件设计 ．53 5．1．1 STM32F103控制芯片简介 53 5．1．2三相电压检测电路 54 5．1．3三相电流检测电路 ． 55 5．1．4过载断电电路 57 万方数据 万方数据 目录5．1．5三相电机更换量程硬件原理 目录 5．1．5三相电机更换量程硬件原理 57 5．2电磁转矩测量平台控制系统软件设计 58 5．2．1主程序介绍 59 5．