基于数字高程模型栅格地图的移动机器人路径规划研究-信息与通信工程专业论文.docxVIP

浙江大学硕士学位论文 浙江大学硕士学位论文 摘要 摘要 移动机器人导航是移动机器人研究的关键技术，而路径规划是移动机器人导航的 重要组成部分，也是机器人行进过程中运动控制的依据。路径规划的任务可以描述为： 按照一定的评价标准，在含有障碍的环境中，搜索从起始点到终点的一条无碰路径。 本文对复杂环境下移动机器人的路径规划技术进行了深入的研究，主要包括以下几个 方面的内容： 1)提出了一种基于环境数字高程模型栅格的可通行性分析方法，并根据通行结 果进行代价分类生成代价地图。首先，得到环境的数字高程模型的基础上提取基本的 地形环境信息，同时综合考虑移动机器人的机械性能和运动约束等影响，进行地形的 可通行性分析。然后根据地形特征进行分类，得到最后的行进代价地图。 2)针对传统路径规划算法应用于复杂环境下带来的一些问题，提出一种基于运 动约束的泛化Field D，一c算法。该算法的代价函数可同时考虑路程、行驶安全以及行驶 时间等一个或多个行驶代价。根据机器人运动模型的特性，在路径点提取过程中结合 机器人的最小转弯半径，进行满足运动约束的路径平滑。该算法在多组模拟的复杂环 境栅格地图中进行了测试，实验结果表明：算法对复杂环境有很好的适应性，同时有 效提高了路径的可执行性。 3)在分析目前全局和局部路径规划方法优缺点的基础上，提出了一种分层路径 规划方法。该方法采用典型局部避障算法Morphin