基于随机森林与卡尔曼滤波的人体跟踪方法研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

基 丁? 基 丁?随 机 森 林 与 尔 经 滤 波 的 人 体 跟 踪 方 法 研 究 摘 要 机 器 人 发 明 以来 ，人 类 最 大 的 梦 想 就 是 让 机 器 人 在 自己生 活 的 各 领 域 都 能 够 代 ^ 自己工 作 ，服 务 机 器 人 就 是 这 个 梦 想 的 完 成 者 。作 为 人 类 的 替 代 品 ，服 务 机 器 人 应 该 具 有 与 人 类 相 同 的 能 力 ，其 中 最 重 要 的 就 是 能 对 复 杂 环 境 中 的 人 体 进 行 识别和跟踪 。 ， 当前 的 人 体 识 别 技 术 主 要 有 ：依 靠 红 外 传 感 器 的人 体 热 辐 射 识 别 、依 靠 机 器 视 觉 的 人 体 图像 识 别 。前 者 由于 红 外 传 感 器 的 性 质 ，存 在 着 受 环 境 背 景 辐 射 干 扰 巨 大 等 缺 点 ；后 者 由于 依 靠 视 觉 ，所 以受 光 照 影 响 。 随 着 激 光 雷 达 技 术 的 成 熟 ， 该传 感 器 的 价 格 逐 年 降低 使 其 成 为 服 务 机 器 人 的 标 准 配 置 ，其 不 受 环 境 影 响 的特 性 也 使 其 成 为 了人 体 识 别 与 跟 踪 的最 佳 传 感 器 手 段 。 本 文 提 出 了 一 种 依 靠 激 光 雷 达 作 为 数 据 来 源 ，使 用 人 体 下 肢 统 计 学 特 征 训 练 随 机 森 林 分 类 器 ，从 而 完 成 对 激 光 雷 达 数 据 分 类 识 别 ，使 用 卡 尔 曼 滤 波 器 对 经 过 识 别 的人 体 下 肢 进 行 预 测 跟 踪 的 复 合 系 统 。本 文 主 要 完 成 了 以下 工 作 ： 首 先 ，提 出 了一 种 基 于 激 光 雷 达 信 息 与 随 机 森 林 分 类 器 的人 体 下 肢 识 别 方 法 , 该 方 法 激 光 雷 达 反 馈 信 息 作 为 输 入 媒 介 ，依 靠 人 体 下 肢 的统 计 学 特 征 选 取 不 同年 龄 、性 别 、着 装 的人 体 下 肢 激 光 雷 达 数 据 集 合 训 练 了一 个 高度 可 用 的 随 机 森 林 分 类 器 ，使 用 该分 类 器 可 以识 别 9 9 。/。以上 的人 体 下 肢 图像 ，根 据 人 体 歩 幅 和 歩 宽 特 征 对 经 过 识 别 的 人 体 下 肢 进 行 配 对 从 而 构 成 了完 整 的 人 体下 肢 识 别 系 统 。 其 次 ，依 据 人 体 下 肢 识 别 系 统 提 供 的位 置 信 息 ，本 文 实 现 了 一 个 离 散 卡 尔 曼 滤 波 的 人 体 下 肢 跟 踪 系 统 ，该跟 踪 系 统 可 以有 效 的 预 测 运 动 中 的 人 体 下 肢 的 位 置 从 而 实 现 人 体 的 跟 踪 。 本 文 结 合 以上 两 个 系 统 实 现 了一 套 高度 可 用 的服 务 机 器 人 运 动 人 体 跟 踪 系 统 ， 并 用 该 系 统 在 F1常 环 境 下 完 成 了人 体 跟 踪 的 各 种 实 验 。 关 键 词 ： 随 机 森 林 ， 卡 尔 曼 滤 波 ，人 体 识 别 ^ 丁 ^ 丁-随 机 森 林 ^ P 尔 3 滤 波 的 人 体 跟 踪 方 法 ^ 究 A b s tr a c t S in ce th ero b o t w as inv en ted , h u m a n ity s greatest d rea m is to m a k e ro b o t b e a b le to re p la ce th e ir o w n w o rk in va rio u s a rea s o fth e ir liv es.T h e in v e n tio n o f th e se rv ic e ro b o ts is to fu lfill th is d re a m . A s a su b stitu te fo r h u m a n , se rv ice ro b o ts sh o u ld h ave th e sam e cap a b ilities a s h u m a n .O n e o fth e m o st im p o rtan t ca p ab ilities is to id e n tify a n d track th e h u m an b o d