液压传动上料机械手设计.doc

PAGE 31 莱芜职业技术学院机电工程系 2016届毕业生毕业论文 论文题目 　液压传动上料机械手设计 专 业　　机电一体化　　　　　　　　　 年 级　　2013级高职机电3班　　 　 学 号　　201321010　　　　　　　　 姓 名　　陈　　　　　　　 　　 联 系 方 式　　　　　　　 　 指 导 教 师　　陶　　职称：　副教授　　 完 成 日 期： 2016 年 5 月 17 日 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT III 摘 要 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸； 本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。 关键词 机械手、液压、控制回路 目 录 第1章 绪论………………………………………………………………………1 1.1 液压上料机械结构设计分析……………………………….…..………1 1.1.1臂力的确定………………………………………………….…..…1 1.1.2 工作范围的确定…………………………………………….……1 1.1.3确定运动速度………………………………………………...……1　　 1.1.4手臂的配置形式……………………………………………...…2 1.1.5位置检测装置的选择3 1.1.6 驱动与控制方式的选择………………………………………...,3 1.2 液压上料机械手的运用………………………………………3 1.3 液压上料机械手的特点.…….…………………………..…4 1.4液压上料机械手……...………………………..…………...4 第2章 手部的结构………………………………………5 2.1概述…………………………………………………………5 2.2设计时应考虑的几个问题………………………………….…...…5　 2.3 驱动力的计算……………………………………………….….…...……6　 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析……………………..….……8 第三章 腕 部 的 结 构……………………..….…...…..…..……10　 3.1概述……………………………………….…………………...….……10 3.2腕部的结构形式…….……………….……………………...……10 3.3手腕驱动力矩的计.……………………………….…..……...11 第4 章 臂部的结构……………….…..……14 4.1 概述…………………………………………………………14 4.2手臂直线运动机构………………………….……………………..…..15 4.2.1手臂伸缩运动………………..……………………….…..……..15　　 4.2.2 导向装置……………..……………………………..……………...16 4.2.3 手臂的升降运动………………...………..……………………..…...17　 4.3 手臂回转运动…………………………….…………………..18　 4.4 手臂的横向移动…………………………………...……………...….….18 4.5 臂部运动驱动力计算…………………………………………..19 4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算………………..……………..19　 　 4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算……… .………..……...……..20　 　 4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算…………………….…...21 第5 章 液压系统的设计………………………22 5.1液压系统简介………..………………………………….………….22 5.2液压系统的组成……………..…………………..……22 5.3机械手液压系统的控制回路………………..………..….…….….…23 5.3.1 压力控制回路……………………………..…………..……...23 5.3.2 速度控制回路………………….…………………..……23 5.3.3 方向控制回路………………24 5.4 上料机械手的动作顺序…………