基于卡尔曼滤波器的交流伺服系统低速控制研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

技汉理工大学礞，t学位诧文符号说嘲 技汉理工大学礞，t学位诧文 符号说嘲 io i。。i 交流电机定子三相绕组电流 “。，嘞，“。 交流电机定予三三姻绕组电压 ％，“。 瑾一声坐拣系下交滚电撬定孑两辐电压 屯，i。 掰一∥坐标系下交流电机定子两相电流 C，F：，只． 三相定子磁动势 F’，F’ 转、定子磁动势 疋，只 等效蠢，譬辘礅确势 _lf，5，∥”定转子磁钢在定予磁链上的耦台磁镳 ％，虬定子等效的d，q轴磁链 岛，Lq 永磁霜步电动撬穰戆静壹、交辘分繁 Rd R。 永磁同步电动枫电阻的直、交轴分鬟 id,i。 定子电流的直、交轴分量 魄，材。 定子电压矢量的d，q辘分量 球 耱子舞颓率 乃 电磁转矩 r 负载转矩 0 磁极位置电角度 ‰ 薮对数 口 定转子磁动势夹角 P 微分算子 珏I 武汉理工人学硕上学位论文第1章绪论 武汉理工人学硕上学位论文 第1章绪论 1．1课题来源背景及意义 交流伺服系统的定位精度很大程度上依赖于系统的低速性能，提高系统 低速性能对整个伺服系统性能的提高具有很大的意义。本论文源自863项 目：高响应直线电机与伺服控制器的研究与开发，以该项目为背景，研究由 交流永磁同步电机构成的交流伺服系统的控制问题，尤其是对基于光电编码 器获取位置与速度反馈的伺服系统进行了深入研究，探讨提高低速性能的措 施，力图通过扩展卡尔曼滤波器进行系统的低速估计。 在交流伺服系统中，电机本身一般带有光电编码器，用于速度以及位置 的检测，在系统速度控制的高速段，光电编码器很好地满足了系统的控制性 能，无论是在速度的检测以及磁极位置角的检测上，检测值和实际值之间的 偏差很小，可以忽略。但是，在低速阶段，如果采用光电编码器来获得速度， 会存在以下的缺点： ●采用光电编码器间接获取速度在低速状态下的滞后越来越明显，对 速度控制性能的影响很大。而且，在速度过低的情况下，位置传感 器由于分辨率的限制，会有检测盲区。 ●采用光电编码器间接获取速度的实时性不强，检测的速度实际是速 度的平均值，无法对瞬时值进行检测。 采用辨识算法进行速度的估计策略在交流调速系统中有很多的研究， 采用这种技术实际得到的是速度的瞬时值，而不是平均值，提高了速度检测 的实时性。而且在一定程度上降低了系统的成本，减少了系统硬件的故障率， 简化了系统的结构。 作为众多速度估计算法中的一种，扩展卡尔曼滤波技术有着其它算法不 可比拟的优点，它是在最小方差意义上求得状态或参数的最优估计值，而且 可以有效地削弱测量噪声和随机干扰的影响。把它应用于交流伺服系统的低 速控制，有望解决速度检测中存在的问题，有效地抑制速度测量噪声，获得 比较满意的控制效果。虽然卡尔曼滤波器的运算量较大，但是随着数字信号 l 茎堡些三奎兰堡主鲎垡堡兰j!； 茎堡些三奎兰堡主鲎垡堡兰j!； 处理器技术的发展，这已经不是阻碍卡尔曼滤波器技术应用的障碍了。所以 无论从降低成本和故障率、简化结构以及提高系统性能来说，应用卡尔曼滤 波器进行系统低速速度的估计都具有广泛的意义。 1．2交流伺服系统的研究现状 微电子、计算机、电力半导体和电机制造技术取得的巨大技术进步，使 得位置伺服这样一种扮演重要支柱技术角色的自动控制系统，在许多高科技 领域得到了非常广泛的应用，如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成 电路制造、办公自动化设备、雷达和各种军用武器随动系统以及柔性制造系 统(FMS Flexible Manufacturing System)等。它的控制性能对这些高科技 的发展正起着越来越重要的作用。同时，随着功率电子技术、微电子技术、 计算机技术及控制理论的进步，以交流伺服电动机为执行电动机的交流伺服 驱动具有了可与直流伺服驱动相比拟的特性，从而使得交流伺服电动机的优 势得到了充分的发挥，交流伺服驱动已成为现代伺服驱动发展的方向。交流 伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现己广泛 应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 在数控领域，对伺服驱动器也提出了越来越高的要求。广泛采用DSP、 大规模可编程门阵YlJ(FPGA)及智能化功率模块(IPM)构成整个驱动器的 硬件架构。内部采用先进的控制算法，提高了电机运转位置与速度控制的准 确性与快速性，确保了系统的高速度、高精度。而且还具有调速比宽、转矩 恒定，从低速到高速都具有稳定的转矩特性[1】。近年来，驱动器越来越多 地采用全数字化控制，从而使得控制更加简单、灵活，用户通过修改参数可 对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的使用要求， 综合起来，交流伺服系统的发展主要依赖于以下几个方向的技术发展的状况 【