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第 卷第 期 压 电 与 声 光
４０ ２ Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．２
年 月
２０１８ ４ ＰＩＥＺＯＥＬＥＣＴＲＩＣＳ＆ＡＣＯＵＳＴＯＯＰＴＩＣＳ Ａ ｒ．２０１８
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文章编号： （ ）
１００４２４７４２０１８０２０２２７０４
一种不规则焊缝自适应焊接机器人系统研究
陈海初，羡浩博
（南昌大学 机电工程学院，江西 南昌 ３３００３１）
摘 要：提出了一种基于摆动电弧传感器焊接系统的焊缝宽度自适应焊缝跟踪算法。焊接摆动控制器由步进
电机驱动滚珠丝杠机构，实现焊枪的摆动。机器人主控制器基于 ＡＲＭ处理器开发，实现机器人的运动轨迹控制、
运算求解、示教、再现。通过分析摆动电弧的信号和焊枪前一周期摆动数据，建立复函数自适应算法控制模型，计
算出焊缝变化后的摆动参数反馈控制系统，完成焊缝宽度自适应跟踪焊接，并以 ，，三轴直角坐标焊接机器人
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为运动平台进行模拟试验来验证算法的合理性。试验结果证明，焊接速度 ／、焊接频率 条件下，该算
４ｍｍ ｓ ０．５Ｈｚ
法能良好的适应焊接过程中焊缝宽度的变化，性能稳定，焊枪运动轨迹良好。
关键词：焊接机器人；焊缝跟踪；焊接摆动器；自适应
中图分类号： 文献标识码： ： ／
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