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机构分解： 减速机构：齿轮和蜗杆蜗轮机构； 运动轴变换：蜗轮蜗杆机构； 左右摇摆：凸轮机构。
齿轮模数取1，蜗杆涡轮机构传动比i为48，齿轮机构传动比i为5:1；凸轮转一周，摇头摆一个来回，则可以实现电机轴转速与摇头次数240:1的比例。例如，电机为1440转/min，则摇头可以实现6次/min。
模数
齿数/个
直径/mm
蜗杆
1
2
18
齿轮2
1
96
96
齿轮1
1
20
20
齿轮3
1
100
100
凸轮
基圆半径/mm
10
优点： 较前几个方案，机构简单紧凑，响应快速。
缺点： 使用凸轮机构制造困难，易磨损，有冲击，运动不稳定，而且成本较高。
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