基于无线传感器网络的消防机器人的 定位系统设计-计算机技术专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 A Dissertation Submitted to Hebei University of Engineering For the Academic Degree of Master of Engineering Design of Positioning System for Firefighting Robot based on Wireless Sensor Networks Candidate ：Shi Chaoxing Supervisor ：Associate Prof. Hou Hua Corporate Mentor ：Senior Engineer An Qing-bin Academic Degree Applied for ：Master of Engineering Specialty ：Computer Technology College/Department ：School of Information and Electrical Engineering Hebei University of Engineering December, 2015 独创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究 工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或 集体已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得河北工程大学或其他教育 机构的学位或证书而使用过的材料。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体， 均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果 由本人承担。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 河北工程大学 有关保留、使用学位论文的规 定。特授权 河北工程大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同 意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 导师签名： 签字日期： 年 月 日 摘 摘 要 摘 要 无线传感器网络（Wireless Sensor Networks，WSN）技术发展迅速，节点定位 技术作为 WSN 的主要支撑技术之一，其所提供的节点位置信息是该类网络应用的 基础。消防机器人在灭火救援过程中具有较高的应用价值，该类机器人可以在火 灾救援过程中第一时间进入灾难现场，进行数据采集、处理、反馈，有效地解决 消防人员在上述场所面临的人身安全、信息获取不足等问题。针对该场景，本文 将 WSN 技术应用于消防救援场景，提出了一种基于连通度和加权校正的移动节点 定位方法，工作重点是基于该方法设计了一套定位系统，用以辅助消防机器人对 待救人员进行定位。 首先，介绍了 WSN 定位技术和消防机器人的发展状况，并阐明了消防机器人 定位系统在消防救援中的应用价值。然后归纳总结了已有的 WSN 定位技术，并对 各项定位技术作了优缺点分析，在此基础上提出了一种基于连通度和加权校正的 移动节点定位方法：在未知节点定位过程中，根据节点间连通度的大小选取参与 定位的信标节点，利用加权校正方法修正接收信号强度指示的测距信息，获得足 够的信标信息后使用最小二乘法计算出未知点的坐标。仿真分析表明，节点通信 半径和信标密度在一定范围内变化时，该算法均表现出良好的性能。 然后，将上述移动节点定位算法应用于消防领域，设计出消防机器人的定位 系统。该定位系统主要包括汇聚节点、信标节点和定位节点。依据功能需求对节 点进行了硬件设计，节点主要包括 CC2431 模块、接口模块、射频模块和电源模块 等。并根据系统定位流程对各节点的数据发送、接收流程进行了程序设计。最后， 分析了信标布置方法，并组建起无线传感器网络，测试了系统的定位精度。 关键词：无线传感器网络；移动节点定位；消防机器人；定位系统；CC2431 I Abst Abstract Abstract With the rapid development of wireless sensor networks, the node localization technology is one of the main supporting technologies of WSN, and the location information provided by the nodes is the basis of the application of this kind of network. Moreover, fire robot has great appli