基于遗传算法的仿人机器人路径规划研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 中图分类号：TP24 密 级：公开 UDC：621.3 单位代码：10460 基于遗传算法的仿人机器人路径规划研究 Research on Path Planning of Humanoid Robot Based on The Genetic Algorithm 申 请 人 姓 名 周换章 学 位 类 别 工学硕士 专 业 名 称 控制理论与控制工程 研 究 方 向 智能控制与信息处理技术 导 师 杨凌霄 职 称 教授 提 交 日 期 2012-10-07 答 辩 日 期 2012-12-06 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是我个人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。论文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含 任何其它个人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果。其它同志对本研究 的启发和所做的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。 本人愿意承担因本学位论文引发的一切相关责任。 学 位 论 文 作 者 签 名 : 年 月 日 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 使 用 授 权 声 明 本学位论文作者完全了解 河南理工大学 有权保留并向国家有关部门或机构 送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权 河南理工大学 可 以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩 印或扫描等手段保存、汇编、出版本学位论文。 保密的学位论文在 解密后适用本授权 。 学位论文作者签名 ： 导师签名： 年 月 日 年 月 日 致 谢 回首研究生生活，我感到很快乐，因为在这里的每个角落留下了我生活的回 忆；我感到充实而饱满，因为在这里我曾今在知识海洋中荡漾；我感到很欣慰， 因为在这里我遇到了最和蔼可亲的老师们和朋友们。在这即将毕业之际，让我心 有感恩，腹有感激。于是以此来记录下这些美好的时刻。 无论遇到什么困难，只要有信心和刻苦就能解决；只要细心就不会输给细节； 只要严以律己，就能成功。这是在做论文的时候，我的导师杨凌霄教授，以身作 则，一丝不苟。在生活上，我们无所不谈，就像一个知心而贴心的朋友，给我的 关怀和照顾，让我铭记于心。在我的心中，她永远是一位温和的长辈，祥和的智 者。就是这样一位老师，让我的生活过的充实而富有朝气，让我懂得了很多，感 激之言，无以言表。说一句：敬爱的老师，你辛苦了！ 正所谓千里之外母担忧，知我养我的父母，你们辛苦了！是你们的贴心照顾 让我能够圆满的走过这风雨兼程的二十多年，是你们的养育和汗水铸就了我的今 天，我以你们而自豪！ 同时，身来以往，实验室同学，都是我值得感激的人。感谢我的室友杨树德， 平常我们的讨论让我从中受益颇多，还要感谢研究室的师弟师妹们，大家能够相 互帮助。在撰写论文的过程中，他们给了我无私的帮助，谢谢你们！ 我将怀着这份感恩，永远的铭记，带着大家的期望，认认真真的走下去。 摘 要 仿人机器人是一种具有人形结构的移动机器人。在运动过程当中，由于仿人 机器人的多自由度和行为控制的复杂性，需要稳定的步态控制方法。多自由度舵 机的旋转控制来实现运动，并保持重心平衡，同时需要消耗大量能量，但是以自 主运动的仿人机器人自身携带的能量来看，毕竟是有限的，要想得到能量的节约 和最大化使用，还要保证在路径规划中的能耗、距离、路径平滑度等多个目标评 价函数最小化原则。那么在路径规划技术中，这就是典型的多目标优化问题。 根据多目标优化问题及其算法的研究和发展，为解决仿人机器人在路径规划 中的多目标优化问题提供了方便。多目标优化遗传算法在解决多目标的优化问题 中具有显著优势，首先选中非支配排序遗传算法，并利用测试函数进行了一系列 的性能测试，证明了该算法收敛速度快且鲁棒性好，因此被用来解决路径规划的 多目标优化问题。 由于栅格法简单有效，来实现环境建模，可生成包含有起始点和目标点的一 系列随机栅格号序列，即为一条随机化路径。根据路径序列点与障碍物的关系， 随机路径又可分为可行路径和不可行路径，对于可行路径要比不可行路径的函数 值小。根据仿人机器人的路径规划要求，改进了交叉算子、变异算子，以及添加 了优化算子，这些算子可以增加种群多样性和提高收敛性，根据初始化产生的随 机种群，进行非支配等级排序，可以得到不同等级的优化个体，处于低等级的非 支配个体最接近 Pareto 真实最优解，利用拥挤度比较算子找到近似最优个体群体， 保留这个精英群体，并进行遗传变异和迭代优化，直到迭代结束。通过调整 NSGA-II 的种群规模、基因长度和进化代数三个参数，根据不同取值的优化结果，进行 Pareto 分布图的比较，从而确定最优化参数，该算法运行一次可以得到多个分布均匀的 Pareto 最优前沿解，为