基于膝关节角度的助行功能性电刺激模糊控制研究-生物医学工程专业论文.docxVIP

中文摘要 ‘ 飞 随着脊髓损伤和导致瘫痪的发病率逐年上升。运用功能性电剌激( Functional ElectricalStimulation，FES)手段辅助功能恢复和进行神经章建获得显著|临床效 果， FES 技术研究已成为生物信息学、康复医学及神经电生理学等领域的前沿热 ·点课题。但传统的 FES 开环控制系统无法以最小电流完成理想的刺激训练功作， 且易引起肢体疲劳，且易受干扰、自适应性差等缺陷严重制约了 FES 技术在康 复临床的推广与应用，路待改进剌激模式和优化控制性能。 本研究从人体运动学信息出发，针对 FES 作用对象人体肌肉系统具有复杂 非线性的特点，选择新兴的智能模糊控制技术，利用膝关节角度作为反馈信号， 通过模糊控制器实时控制 FES 刺激电流模式，以期优化 FES 控制性能、获得理 想的剌激效果。由于人体的特殊性，对模糊控制器参数要求较为严格，其比例因 子、量化因子及隶属函数分布是其设计关键。蚁群算法和遗传算法兼具全局收敛 性、并行性计算优化功能，研究中利用蚁群算法和遗传算法优化模糊控制器的相 关参数，并结合遗传算法和蚁群算法的优点，融合遗传蚁群算法优化模糊控制器 相关参数。研究设计了基于膝关节角度的助行 FES 模糊控制实验，利用非线性 自回归滑动平均 (Nonlinear Autoregressive Moving Average Exogenous ， N成MAX) 模型构建了膝关节角度与剌激强度之间的反馈关系式，使之最大相 对误差在 10%之内:并分别验证了蚁群优化模糊控制器、遗传模糊控制器、遗传 蚁群模糊控制器的有效性以及稳定性，结果显示，系统稳定后与预设值的角度误 差均不超过 50 、平均绝对误差不超过r 、最大标准差均小于0.7 0 ，且遗传蚁 群算法优化速度比遗传和蚁群单独算法的优化速度要快。 本文研究结果表明，基于膝关节角度的运动学信号可作为肢体 FES 剌激反 馈调慕的有效信号，采用遗传蚁群算法优化的模糊控制器可使 FES 剌激电流模 式更为可靠，未来有望应用于助行 FES 系统的自动控制并获得更好的控制效果， 可为设计新一代的下肢人工运动神经假体系统设计提供技术支持。 ‘.气，‘， ‘.气，‘， ABSTRACT In recent years，the number of paraplegia patients resulting 仕om spinal cord inju叩 (SCI) and the s衍。ke reveals a general trend of markedly increase. It has been a hot spot of technical front attention of bioinformatics ，rehabilitation medicine and electroneurophysiology that use the 如nctional electrical stimulation (FES)ωresωm and therapy the loss of function of paraplegia. However，open-loop FES system with 户 disadvantages of being disturbed ，poor selιadaptability as well as fatigue-causing 3 does not optimize the stimulation intensity and limits its popularization in clinical 在 application. 丁o improve 由e pe旷ormance，如z:z:y controllerσC) was used here to modulate 由e cuπent intensity for FES wi伽 angle of knee joint as feedback signal according to human kinematics information. FC，as a novel intelligent control technology，is suitable for nonlinear complex control sU均ect just like muscle system comparing with other traditional control technology. How ωftx the p缸ameters，such as scale factor， quan