变驱动布局5R机构选型设计与试验-农业机械学报.PDF

２０１７年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０２．０５１ 变驱动布局５Ｒ机构选型设计与实验 侯志利　武文革　李瑞琴　秦慧斌 （中北大学机械与动力工程学院，太原 ０３００５１） 摘要：提出了变驱动布局的平面５Ｒ机构的选型设计方法，对其进行运动学分析，利用几何法建立了不同驱动位置 的工作空间图谱，并提出了跟踪运动轨迹搜索可达工作空间的方法，为纸箱定制封装机构的构型应用提供了优选 依据。通过分析纸箱摇盖折合的工艺流程，选择两个驱动电机轴线重合的５Ｒ机构，作为摇盖折合的手指机构原 型。通过运动仿真提取了驱动电机的运动参数，将拟合的解析函数输入手指机构的控制程序中，经实验验证，实现 了纸箱摇盖折合的预期运动轨迹，表明该手指机构运动具有良好的可控性。在此基础上，设计了一种区别于生产 线作业的可重构纸箱包装机，通过装置模块结构的重组和控制程序重构，末端执行器的运动输出柔性可控，完成了 不同尺寸规格纸箱的包装、胶带十字封装工作。 关键词：５Ｒ机构；变驱动布局；工作空间；运动可控；可重构包装机 中图分类号：ＴＰ２４；ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０２０３７８０７ ＬｅｃｔｏｔｙｐｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＥｘｐｅｒｉｍｅｎｔｏｆＶａｒｉａｂｌｅＡｃｔｕａｔｅｄＬａｙｏｕｔ ５ＲＰａｒａｌｌｅｌＫｉｎｅｍａｔｉｃＭｅｃｈａｎｉｓｍ ＨＯＵＺｈｉｌｉ　ＷＵＷｅｎｇｅ　ＬＩＲｕｉｑｉｎ　ＱＩＮＨｕｉｂｉｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＰｏｗｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎａ，Ｔａｉｙｕａｎ０３００５１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｐａｃｋａｇｉｎｇｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｉｚｅｓｏｆｃｕｓｔｏｍｉｚｅｄｃａｒｔｏｎｓ，ｔｈｅｄｅｓｉｇｎ ｍｅｔｈｏｄｏｆｖａｒｉａｂｌｅａｃｔｕａｔｅｄｌａｙｏｕｔｆｏｒ５Ｒｐａｒａｌｌｅｌｋｉｎｅｍａｔｉｃｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃ ａｎａｌｙｓｉｓｏｆ５Ｒｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗａｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ，ａｎｄｄｉｆｆｅｒｅｎｔｗｏｒｋｓｐａｃｅｍａｐｓｗｅｒｅｄｒａｗｎｂｙ ｇｅｏｍｅｔｒｉｃｍｅｔｈｏｄ．Ａｍｅｔｈｏｄｏｆｓｅａｒｃｈｉｎｇｔｈｅｒｅａｃｈａｂｌｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｔｈｒｏｕｇｈｔｒａｃｉｎｇｔｈｅｍｏｔｉｏｎｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｓｅｐｒｏｖｉｄｅｄｔｈｅｂａｓｉｓｆｏｒｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃａｒｔｏｎｐａｃｋａｇｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ． Ｔｈｅｆｏｌｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｃａｒｔｏｎｃｏｖｅｒｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｅ５Ｒｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｔｈｅｔｗｏａｃｔｕａｔｅｄｍｏｔｏｒｓｗｉｔｈ ｃｏｉｎｃｉｄｅｎｔｊｏｉｎｔｗａｓｓｅｌｅｃｔｅｄａｓｆｉｎｇｅｒｐｒｏｔｏｔｙｐｅｔｏｆｏｌｄｔｈｅｆｌａｐ．Ｔｈｅｍｏｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆａｃｔｕａｔｅｄｍｏｔｏｒｓ ｗｅｒｅｅｘｔｒａｃｔｅｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｍｏｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｔｈｅｆｉｔｔｅｄａｎａｌｙｔｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｉｎｐｕｔｉｎｔｏｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｐｒｏｇｒａｍｏｆｆｉｎｇｅｒｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｖｅｒｉｆｉｅｄｔｈａｔｔｈｅｅｘｐｅｃｔｅｄｍｏｔｉｏｎｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆ ｃａｒｔｏｎｆｌａｐａｎｄｆｉｎｇｅｒｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｈａｄｇｏｏｄｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙ．Ｔｈｕｓａｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅｃａｒｔｏｎｐａｃｋａｇｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｏｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈｅａｂｉｌｉｔｙｔｏｅｒｅｃｔｄｉｆｆｅｒ