基于扩张状态观测器的连铸结晶器振动位移系统自-控制理论与应用.PDF

第36 卷第1 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 36 No. 1 2019 年1 月 Control Theory Applications Jan. 2019 基基基于于于扩扩扩张张张状状状态态态观观观测测测器器器的的的 连连连铸铸铸结结结晶晶晶器器器振振振动动动位位位移移移系系系统统统自自自适适适应应应滑滑滑模模模控控控制制制 李建雄 , 张文博 , 章启宇 , 方一鸣 (1. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室, 河北秦皇岛066004; 2. 国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心, 河北秦皇岛066004) 摘要: 针对伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统中存在时变负载转矩、参数不确定性等问题, 本文提出了一 种基于扩张状态观测器(extended state observer, ESO)的自适应非奇异终端滑模(nonsingular terminal sliding mode, NTSM)控制方法. 首先, 设计ESO对系统存在的综合扰动和不可测状态进行估计. 然后, 采用分层设计的方法, 分别 对位移跟踪子系统和电流环子系统设计基于ESO 的自适应NTSM控制器和滑模控制器. 为削弱ESO估计误差对跟 踪精度的影响, 在NTSM控制器中引入了自适应增益. 可以证明, 所设计的控制器能够保证闭环系统所有信号有界, 系统状态可渐近收敛到原点附近的小邻域内. 最后, 仿真结果验证了所提出控制方法的有效性. 关键词: 连铸结晶器; 振动位移系统; 扩张状态观测器; 非奇异终端滑模控制; 自适应增益 引用格式: 李建雄, 张文博, 章启宇, 等. 基于扩张状态观测器的连铸结晶器振动位移系统自适应滑模控制. 控制 理论与应用, 2019, 36(1): 120 – 128 DOI: 10.7641/CTA.2018.70490 Adaptive sliding mode control for the oscillation displacement system of continuous casting mold based on extended state observer LI Jian-xiong , ZHANG Wen-bo , ZHANG Qi-yu , FANG Yi-ming (1. Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Hebei Province, Yanshan University, Qinhuangdao Hebei 066004, China; 2. National Engineering Research Center for Equipment and Technology of Cold Strip Rolling, Qinhuangdao Hebei 066004, China) Abstract: The adaptive nonsingular terminal sliding mode (NTSM) control algorithm based on an extended state ob- server (ESO) is proposed