闭链级联式机器人基于旋量理论的运动学分析方法-机械工程学报.PDF

第42 卷第4 期 机 械 工 程 学 报 Vol. 4 2 No.4 200 6 年 4 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING A p r. 2006 闭链级联式机器人基于旋量理论的 运动学分析方法* 张付祥 付宜利 王树国 (哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 150001) 摘要：闭链级联式机器人由若干个平面四杆机构和空间杆机构串联而成，将这些杆机构中从基座到操作端最短的 开链定义为主运动链，这样闭链级联式机器人的运动学分析就转化成了一个开链和若干个单闭链的运动学分析问 题。主运动链的运动学分析采用指数积公式。主运动链的关节位置和速度信息可以由各个关节所在的单闭链的运 动学分析得到。平面四杆机构和空间六杆机构的运动学分析可以通过建立闭链的结构方程来实现。最后综合主运 动链和各个单闭链的运动学分析的结果即可得到主运动链关节空间与末端执行器位形空间的位置和速度映射关 系，从而完成整个闭链级联式机器人的运动学分析。 关键词：闭链级联式机器人 旋量理论 运动学分析 中图分类号：TP24 机器人分为串联和并联机器人，很多情况下机器人 0 前言* 既有串联机器人的特征又有并联机器人的特征。闭 链级联式机器人是这样一类复杂机器人，其典型结 近年来，以李群、李代数为基础的旋量理论在 [8-9] 构为外骨架式数据手套 ，这种结构加上驱动装置 机器人领域得到了广泛的应用，在单机器人操作、 [10] 也可以作为手指的驱动装置用于医学康复 。对其 多指手操作、机器人系统的控制、非完整运动规划 进行运动学分析是实现对其进行运动控制的必要前 [1-5] 及机器人型综合等多方面取得了重要的成果 。旋 提。这里将指数积公式应用于闭链机器人，并以此 量理论的基本原理由CHASLES 和POINSOT 于 19 为基础提出一种建立闭链级联式机器人运动学方程 世纪初期提出，BALL 促进了旋量理论进一步发 的方法。 展，于1900 年形成了完整的旋量理论。工业机器人 通常采用Denavit-Hartenberg 参数法描述运动，并以 1 基于旋量理论的机器人运动学分析 此为基础建立机器人的运动学方程，进而建立其动 力学方程。与之相比，采用运动螺旋充分利用了其 1.1 刚体的旋量运动和旋量坐标 几何特性，从而更适合从整体上描述机器人的运动， 刚体的一般运动，可用旋量运动来描述。如图 3 T 基于旋量理论的指数积公式只用两个坐标系(基础坐 1 所示，q R 为刚体上的一个点，w [w w w ] 1 2 3 标系S 和工具坐标系T) 的特点与运动螺旋的几何特 为单位矢量，l 为过点q 沿w 方向的有向直线。旋量 性相结合，使得指数积公式成为 Denavit-Hartenberg 包括轴l 、节距h 及距离M 。定义旋量运动为绕轴l [6]